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龙图腾网恭喜北京大学深圳研究生院申请的专利一种点云运动的估计方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115082512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210806269.3，技术领域涉及：G06T7/223；该发明授权一种点云运动的估计方法、装置、电子设备及存储介质是由李革;邵薏婷;李宏设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云运动的估计方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种点云运动的估计方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待估计点云帧和参考点云帧；在参考点云帧中采样运动中心点构建点云运动变形图；确定参考点云帧与待估计点云帧之间的第一匹配关系；根据第一匹配关系和点云运动变形图，构建点云运动能量方程；求解点云运动能量方程确定运动中心点对应的稀疏非刚性运动场；针对稀疏非刚性运动场进行插值，确定精细非刚性运动场；基于精细非刚性运动场补偿参考点云帧得到参考运动补偿帧；确定待估计点云帧与参考运动补偿帧之间的第二匹配关系；基于第二匹配关系构建待估计点云帧与参考运动补偿帧之间的帧间率失真函数；迭代估计帧间率失真函数，确定点云运动。可以提升点云运动的估计精度。

本发明授权一种点云运动的估计方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云运动的估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待估计点云帧，确定所述待估计点云帧对应的参考点云帧； 在所述参考点云帧中采样多个运动中心点，基于所述运动中心点，构建反映所述运动中心点之间的运动关联关系的点云运动变形图； 确定所述参考点云帧与所述待估计点云帧之间的第一匹配关系；根据所述第一匹配关系以及所述点云运动变形图，构建所述参考点云帧与所述待估计点云帧之间的点云运动能量方程； 迭代求解所述点云运动能量方程，以确定所述运动中心点对应的稀疏非刚性运动场；针对所述稀疏非刚性运动场进行插值，确定所述参考点云帧对应的精细非刚性运动场； 基于所述精细非刚性运动场补偿所述参考点云帧，以得到所述参考点云帧对应的参考运动补偿帧； 确定所述待估计点云帧与所述参考运动补偿帧之间的第二匹配关系；基于所述第二匹配关系，构建所述待估计点云帧与所述参考运动补偿帧之间的帧间率失真函数；迭代估计所述帧间率失真函数，确定所述待估计点云帧与所述参考点云帧之间的点云运动。

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