买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜云南昆钢电子信息科技有限公司申请的专利一种用于旋流井自动捞渣和装车的无人行车系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115285858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210768330.X，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种用于旋流井自动捞渣和装车的无人行车系统和方法是由巫乔顺;尹业华;尹雷;程洁;沈志彦;董朝云;郭尊杰;冯兆松设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于旋流井自动捞渣和装车的无人行车系统和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于旋流井自动捞渣和装车的无人行车系统和方法，包括嵌入式模块和PLC控制器，与PLC控制器连接的激光测距传感器和若干编码器；两个激光测距传感器安装在小车沿两条行驶轨道的中线上，激光要避开抓斗遮挡且与装渣位的地面垂直，两个激光测距传感器用于扫描卡车车厢边界；PLC控制器采集激光测距传感器数据，并将同步采样的激光距离数据和行车位置坐标打包发送给嵌入式模块，嵌入式模块计算出卡车车厢的长宽高和车厢装渣位置坐标，再传回给PLC控制器；PLC控制器读取大车轮、小车轮、抓斗起升卷筒和抓斗开闭卷筒的多圈绝对值编码器数据，以实现对行车大车、小车、抓斗高度的位置坐标定位和校准，以及抓斗开闭状态检测。

本发明授权一种用于旋流井自动捞渣和装车的无人行车系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于旋流井自动捞渣和装车的无人行车方法，其特征在于：采用无人行车系统，该方法包括： 进行路径规划：用一组数个记录固定位置点来控制行车行驶路径，通过修改这些固定位置点坐标更改行车运行路径；或者用几组固定位置点来搭建不同功能的行驶路径；根据实际的旋流井场景，手动操作行车行驶到指定点来修改记录这些固定位置点坐标来灵活地进行路径规划；实现旋流井捞渣—堆渣位卸渣，车厢装渣位置扫描，堆渣位抓渣—车厢装渣几个流程； 堆渣位卸渣点和取渣点确定，包括以下方面： 遥控操作行车行驶到指定点，修改保存点的位置坐标，行车自动去旋流井P0位置点捞渣，初次堆渣位无渣时次按顺序在P1～P4点上堆渣，并用堆渣指针P_down指向当前的堆放点，用Cnt_1～Cnt_4记录P1～P4点的当前存渣斗数；然后每次堆渣就可以根据4个堆放点所对应存渣斗数Cnt_1～Cnt_4哪个最小来选择要堆放的位置点，赋值给P_down，堆放完渣对应位置点的存渣斗数加1；每次到堆渣位取渣装车时，再根据4个堆放点存渣斗数Cnt_1～Cnt_4哪个最大选择要取渣的位置点，赋值给取渣指针P_up，取完渣后对应位置点的存渣斗数减1； 4个堆放点存渣斗数Cnt_1～Cnt_4用两个激光测距传感器扫描进行修正确定；行车大车以低速且匀速运行，1号激光测距传感器激光点从P1的偏置点到P2的偏置点扫描，嵌入式模块采样周期内采集大车坐标x和1号激光测距传感器数据点集，存储；行车大车以低速且匀速运行，2号激光测距传感器激光点从P3的偏置点到P4的偏置点扫描，嵌入式模块采样周期内采集大车坐标x和2号激光测距传感器数据点集，存储；通过P1到P2偏置点线段数据曲线的均值结合经验值来更新Cnt_1～Cnt_2值；用P3和P4偏置点线段数据曲线的均值结合经验值更新Cnt_3～Cnt_4值，P1、P2、P3、P4的偏置点坐标分别为x1+1000mm，y1，z1，1、x2-1000mm，y2，z2，1、x3-1000mm，y3，z3，1、x4+1000mm，y4，z4，1。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人云南昆钢电子信息科技有限公司，其通讯地址为：650302 云南省昆明市安宁市昆钢朝阳路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。