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龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人及其接触控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115042180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210761403.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人及其接触控制方法、装置及存储介质是由张金迪;张美辉;陈春玉;陆丽华设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人及其接触控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人领域，提出了一种机器及其接触控制方法、装置及存储介质。该方法包括：根据机器人的执行加速度、加速度误差以及加速度误差的权重系数，确定优化目标为取最小值的目标优化函数；根据机器人的作用力、机器人的质量、执行加速度和加速度误差确定加速度约束模型；根据所述目标优化函数和所述加速度约束模型，确定所述机器人的执行加速度；根据所述执行加速度控制所述机器人执行任务。本申请使得机器人能够满足约束条件的同时，尽可能减小机器人的加速度，从而有效的提升机器人与接触面接触的稳定性，进一步减小机器人与物体表面存在的抖动或振动。

本发明授权机器人及其接触控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的接触控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据机器人的执行加速度、加速度误差以及加速度误差的权重系数，确定优化目标为取最小值的目标优化函数，包括：确定机器人在各个自由度的执行加速度的平方和；根据机器人在各个自由度的执行加速度与相应自由度的期望加速度的差值确定加速度误差；根据各个自由度的执行加速度的平方和、各个自由度的加速度误差的平方和与加速度误差的权重系数，确定所述机器人接触控制时的目标优化函数，所述权重系数根据所述机器人所执行的任务的稳定性要求，和或与机器人所执行的任务的作用力精度要求确定； 根据机器人的作用力、机器人的质量、执行加速度和加速度误差确定加速度约束模型，包括：根据执行加速度与加速度误差的和确定第一期望加速度；根据所述机器人的受力和所述机器人质量，确定所述机器人的第二期望加速度；根据所述第一期望加速度和所述第二期望加速度相等确定所述加速度约束模型； 根据所述目标优化函数和所述加速度约束模型，确定所述机器人的执行加速度； 根据所述执行加速度控制所述机器人执行任务。

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