恭喜南京佗道医疗科技有限公司程敏获国家专利权
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龙图腾网恭喜南京佗道医疗科技有限公司申请的专利保持末端位姿固定的让位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114948238B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210728911.0，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权保持末端位姿固定的让位方法是由程敏;杨辉;薛琪;申登伟;袁文设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本保持末端位姿固定的让位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了保持工具位姿固定的让位方法，包括步骤：建立让位臂运动学模型；根据让位需求得到在让位过程中让位臂末端的受约束位姿和非约束位姿，根据让位臂的运动自由度及其受约束位姿对应自由度得到的冗余自由度构建用于驱动其冗余自由度对应关节的虚拟轴；计算在虚拟轴驱动下的让位臂各实际关节位置，据此驱动让位臂对应关节运动。本发明构建约束虚拟轴，用以保证让位过程的虚拟轴速度均匀性，避免了以关节驱动导致其他关节速度变化过大的问题。
本发明授权保持末端位姿固定的让位方法在权利要求书中公布了：1.保持末端位姿固定的让位方法，其特征在于：包括步骤： 建立让位臂运动学模型； 确定让位过程中让位臂末端的受约束位姿和非约束位姿，构建用于驱动非约束位姿中的一个或多个自由度对应关节的虚拟轴； 所述构建的虚拟轴θ v 具体为： θ v =θ 0-kθ k t 其中，θ 0为在非约束位姿中选取的自由度关节的初始值；θ k 为单位时间的转动角度，t为驱动时间，k为所述虚拟轴与待驱动的自由度关节之间的驱动比例； 构建在虚拟轴驱动下让位臂各关节位置和让位臂末端的受约束位姿的约束方程组，求解约束方程组得到让位臂各实际关节的目标位置，据此驱动让位臂对应关节运动。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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