恭喜精工爱普生株式会社沟部公威获国家专利权
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龙图腾网恭喜精工爱普生株式会社申请的专利设定机器人的作业中的力控制参数的方法及机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115592661B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210723911.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权设定机器人的作业中的力控制参数的方法及机器人系统是由沟部公威;户田淳;福泉尊久设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本设定机器人的作业中的力控制参数的方法及机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供设定机器人的作业中的力控制参数的方法及机器人系统，即使传感器输出存在偏差，也能够将力控制参数设定为适当的值。本公开的方法包括：工序a，设定限度值和目标函数，限度值规定有关力控制中检测的特定的力控制特性值的限制条件，目标函数有关与作业关联的特定的评价项目；工序b，使用目标函数搜索力控制参数的最优值；以及工序c，根据搜索的结果确定力控制参数的设定值。目标函数具有将根据力控制特性值超过比限度值小的允许值的超过量而增加的惩罚加到评价项目的实测值的形式。
本发明授权设定机器人的作业中的力控制参数的方法及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种设定机器人的作业中的力控制参数的方法，其特征在于，包括： 工序（a），设定限度值和目标函数，所述限度值规定有关在力控制中检测的特定的力控制特性值的限制条件，所述目标函数有关与所述作业关联的特定的评价项目； 工序（b），使用所述目标函数对所述力控制参数的最优值进行搜索；以及 工序（c），根据所述搜索的结果确定所述力控制参数的设定值， 所述目标函数具有将根据所述力控制特性值超过比所述限度值小的允许值的超过量而增加的惩罚加到所述评价项目的实测值的形式， 在所述力控制特性值超过所述限度值的情况下，所述目标函数的所述惩罚包括第一惩罚分量和第二惩罚分量，所述第一惩罚分量是将所述力控制特性值超过所述允许值的超过量乘以第一增加率而得到的，所述第二惩罚分量是将所述力控制特性值超过所述限度值的超过量乘以第二增加率而得到的。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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