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龙图腾网恭喜上海西井信息科技有限公司申请的专利基于多传感器融合的定位方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115112122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210710962.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于多传感器融合的定位方法、系统、设备及存储介质是由谭黎敏;赵钊;纪豪设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的定位方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多传感器融合的定位方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：从激光雷达中获取载体的激光雷达测量数据，从所述激光雷达测量数据中提取激光雷达因子；从惯性测量单元获取惯性测量数据，从所述惯性测量数据中提取IMU预积分因子；从毫米波雷达获取毫米波雷达测量数据，从所述毫米波雷达测量数据中提取毫米波雷达因子；基于所述激光雷达因子、所述IMU预积分因子和所述毫米波雷达因子进行因子图优化，获取所述载体的定位数据。本发明提高了各种场景中建图和定位的准确性。

本发明授权基于多传感器融合的定位方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 从激光雷达中获取载体的激光雷达测量数据，从所述激光雷达测量数据中提取激光雷达因子； 从惯性测量单元获取惯性测量数据，从所述惯性测量数据中提取IMU预积分因子； 从毫米波雷达获取毫米波雷达测量数据，从所述毫米波雷达测量数据中提取毫米波雷达因子，包括：基于所述毫米波雷达测量数据计算直方图；从所述直方图中查找计数值最大的速度区间；将所述计数值最大的速度区间的速度均值作为毫米波测量速度，将所述毫米波测量速度作为毫米波雷达因子； 基于所述激光雷达因子、所述IMU预积分因子和所述毫米波雷达因子进行因子图优化，获取所述载体的定位数据，包括：将所述激光雷达因子、所述IMU预积分因子和所述毫米波雷达因子输入残差块，获取所述残差块输出的载体的定位数据；将所述毫米波测量速度左乘当前帧的惯性测量单元旋转矩阵后，与载体状态参数中x轴、y轴和z轴方向的速度值分别进行残差计算，得到状态速度量残差，作为代价函数。

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