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龙图腾网恭喜重庆大学申请的专利一种基于状态事件触发的未知非线性系统分布式控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115390516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210705973.X，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种基于状态事件触发的未知非线性系统分布式控制方法是由黄秀财;陈开政;王啸;孙丽贝;谢承果;赖俊峰;凌凯设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于状态事件触发的未知非线性系统分布式控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于状态事件触发的未知非线性系统分布式控制方法，包括以下步骤：构建多个智能体组成的多智能体系统，预设控制信号的期望轨迹并构建间歇状态反馈分布式控制模型；通过该模型计算所输入模拟控制信号的运行跟踪路径；计算运行跟踪路径与期望轨迹之间的跟踪误差，并进行在线训练；当训练至跟踪误差值衰减到残差范围时停止训练，得到训练好的间歇状态反馈分布式控制模型。本发明所阐述的方法可以实现对多智能系统的模拟控制信号进行稳定的跟踪控制。

本发明授权一种基于状态事件触发的未知非线性系统分布式控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于状态事件触发的未知非线性系统分布式控制方法，其特征在于：包括如下步骤： S100：构建多个智能体组成的多智能体系统： yi＝xi，1；1 其中，i表示第i个智能体，i＝1,2,…,N；xi，kR+→R，ui：R+→R，yi：R+→R分别表示第i个智能体的状态、控制输入和控制输出，fi，k：Rk→R，k＝1，…，n表示未知光滑非线性函数，表示第i个智能体k时刻状态的一阶导数，xi，k+1表示第i个智能体k+1时刻状态，xi，1表示第i个智能体初始时刻状态，xi，k表示第i个智能体k时刻状态，表示第i个智能体末尾n时刻状态的一阶导数，fi，n表示第i个智能体末尾n时刻对应的未知光滑非线性函数，xi，n表示第i个智能体末尾n时刻状态； 其中， 其中，xi,k∈Rl是神经网络输入向量,Wi,k∈Rp是理想权重矩阵，为Wi,k的转置，φi,kxi,k＝[φi,k1xi,k,…,φi,kpxi,k]T∈Rp是基函数向量；εi,kxi,k∈R是近似误差,满足||φi,kxi,k||≤φm,|εi,kxi,k|≤εm,其中，φm和εm是未知的正常数，φi,khxi,k表示高斯函数，C＝[C1,…,Cl]T为接受域中心，bh为高斯函数的宽度； S200：预设控制信号的期望轨迹y0，构建多智能体系统的间歇状态反馈分布式控制模型，具体步骤如下： S210：构建间歇状态反馈的事件触发机制，表达式如下： 其中，和为触发阈值，为子系统i，i＝0时表示其本身，完成公式3的第一个瞬间，是相邻子系统j的第一次触发时间，l＝0，1，2，…，k＝1,...,n.；和分别表示智能体i与其相邻智能体j在第l个事件中发布他们各自的状态信息所用的时间，表示智能体i与其相邻智能体j状态保持不变，即以及 S220：定义间歇状态反馈的跟踪误差，表达式如下： 其中， 其中，表示触发阈值，是完成后的第一次触发时间； S230：根据间歇状态反馈的事件触发机制和跟踪误差构建间歇状态反馈分布式控制模型，表达式如下： 和的表达式如下： 其中，表示Wi,k的估计，Γi,k是一个正定的矩阵,表示间歇状态反馈跟踪误差； S300：将任一多智能体系统模拟控制信号作为输入间歇状态反馈分布式控制模型，得到信号的运行跟踪路径yi； S400：计算的跟踪误差ε＝yi-y0； S500：如果跟踪误差ε衰减到残差集范围内时，得到训练好的间歇状态反馈分布式控制模型，此时认为信号可以进行稳定跟踪控制； 如果跟踪误差ε没有衰减到残差集范围内时，则采用最小二乘法更新并返回S300；残差集表达式如下： 其中，||εt||[0,T]表示输出跟踪误差在[0,T]的积分值，T为某大于0的时刻，κ1为正的设计参数，Q为正定对称矩阵，λminQ表示矩阵Q的最小特征值，Vn0表示Lyapunov函数Vn的初始值，Δn为常数。

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