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龙图腾网恭喜中国兵器装备集团自动化研究所有限公司申请的专利一种永磁同步电机模型预测的速度控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114844417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210671508.9，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种永磁同步电机模型预测的速度控制方法及系统是由李勇;陈章勇;张强;陈洪超;许永衡;刘必标;肖方波;陈勇;祝本明设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机模型预测的速度控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种永磁同步电机模型预测的速度控制方法及系统，该方法包括参量测量、模型修正、模型预测、成本函数最小化、输出驱动等步骤，将最优电压矢量输出给逆变器，以驱动电机运转，实现电机转速的直接控制的同时消除参数不确定性对控制效果带来的影响。本申请实施例提供的方法通过考虑参数不确定性带来的预测误差问题，基于负载观测器和转动惯量辨识算法，对模型的准确性进行了修正，同时，通过在成本函数中引入电机PI成本项，实现了电感、永磁链等参数不匹配情况下的稳态误差的消除，最终实现了其参数鲁棒性的控制。

本发明授权一种永磁同步电机模型预测的速度控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机模型预测的速度控制方法，其特征在于，所述方法包括： 通过传感器测量永磁同步电机k时刻的参量，所述参量至少包括电压、电流以及转速； 通过降阶龙伯格负载观测器得到预测模型中的负载转矩估计值； 通过模型参考转动惯量辨识算法得到预测模型中的不确定转动惯量估计值；包括： 当辨识算法对速度的采样间隔足够小时： dωmdt≈ωmk-ωmk-1Δt＝ωmk-ωmk-1Ts11 机械角速度的方程： Ts为辨识算法控制周期，对式12进行离散简化： 假设电机负载力矩恒定，在控制周期内，负载转矩不变，对式12、式13作差得到： 定义参数：bk＝TsJ，Uk-1＝Tek-1-Tek-2； 根据参数定义，由14式定义参考模型和可调模型分别为： 定义速度估计误差： 通过基于MRAS的辨识迭代算法得到： 通过上式16，得到所述转动惯量估计值 将所述负载转矩估计值、所述不确定转动惯量估计值反馈回预测模型，实现模型不确定的修正，并将所述负载转矩估计值作为电磁转矩的参考值； 通过修正后的电机离散模型预测方程和一步延迟补偿得到k+1、k+2时刻的电流值，进而得到转速、磁通、电磁转矩的预测值；所述一步延迟补偿得到k+1、k+2时刻的电流值，包括： d-q坐标系下广义电机机械方程经一阶前向欧拉近似后,得到预测方程： 一步延迟进行补偿： 将所述转速、磁通、电磁转矩的预测值以及给定的转速、磁通、电磁转矩输入成本函数中；连同有限集电压向量进行最优电压矢量选择确定最优电压矢量，所述最优电压矢量使得所述成本函数最小； 将所述最优电压矢量输出给逆变器以驱动电机运转。

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