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龙图腾网恭喜中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司申请的专利一种巷道修复机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115126494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210662403.7，技术领域涉及：E21D9/01；该发明授权一种巷道修复机是由赵红菊;朱玉芹;刘昊;李驰;张旭;姜宇;许国峰;张维娜;敖东启;王雷设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巷道修复机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种巷道修复机，包括车体支架，车体支架底部设有履带底盘，履带底盘履带编码器；车体支架上还设有机械臂，机械臂包括底座以及若干手臂，机械臂首端的手臂与底座活动连接，机械臂设有若干用于控制手臂的机械臂油缸，其上设有油缸行程传感器；车体支架的控制箱内设有若干路分别作用于履带底盘和机械臂油缸的液压系统控制元件；车体支架上还设有倾角传感器、辅助行走编码器、激光雷达、高清摄像仪、红外传感器、超声波传感器，机械臂末端的手臂上还设有深度相机。相比现有技术采用人工近距离手动操作且需要肉眼观察判断的挖槽作业的方式，本发明降低了工人劳动强度，并且有效提高了巷道修复的作业效率、提升了作业质量。

本发明授权一种巷道修复机在权利要求书中公布了：1.一种巷道修复机，包括车体支架，其特征在于，车体支架底部设有履带底盘，履带底盘设有用于测量履带速度的履带编码器；车体支架上设有控制箱、液压油箱、与液压油箱连接的液压泵、用于驱动液压泵的发动机； 车体支架上还设有机械臂，机械臂包括底座以及依次活动连接的若干手臂，机械臂首端的手臂与底座活动连接，机械臂末端的手臂上设有铣挖装置，各相连手臂间以及底座与相连的手臂之间均活动连接有机械臂油缸，各机械臂油缸设有油缸行程传感器；控制箱内设有若干路分别作用于履带底盘和机械臂油缸的液压系统控制元件，液压系统控制元件包括依次连接的：与液压泵相连的减压阀、比例电磁阀、节流阀、电磁阀、用于连接油缸的平衡阀； 控制箱内还设有倾角传感器和辅助行走编码器； 车体支架上还设有分别位于机械臂左右两侧且朝向巷道修复机前方的激光雷达和高清摄像仪，机械臂末端的手臂上还设有朝向铣挖装置方向的深度相机； 车体支架前端还设有红外传感器、超声波传感器； 巷道修复机的控制系统包括控制器，控制器通过CAN总线与工控机电连接，用于数据通讯和指令控制； 工控机通过RS485总线分别与激光雷达、高清摄像仪和深度相机连接，并在工控机内完成图像识别算法和深度学习算法的运算数据处理； 在操作人员用红外激光笔指定密封槽的起点和高度的情况下，深度相机和高清摄像仪用于拍摄密封槽开挖起点和高度图像，获取图像点云数据，工控机采用图像识别技术获取密封槽的起点和高度坐标，并将获取的坐标值传递给与工控机连接的控制器； 通过激光雷达、高清摄像仪、各行程传感器和倾角传感器，同时结合密封槽起点和高度坐标，巷道修复机自主调节距离巷道壁的距离及姿态；巷道修复机铣挖密封槽，控制器根据各个传感器反馈数据实时进行控制参数调整；最后密封槽铣挖完成。

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