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龙图腾网恭喜重庆览辉信息技术有限公司申请的专利面向电缆隧道巡检的四足机器狗辅助姿态修正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210590542.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权面向电缆隧道巡检的四足机器狗辅助姿态修正方法及系统是由杜勇;朱浩;米冀设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向电缆隧道巡检的四足机器狗辅助姿态修正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向电缆隧道巡检的四足机器狗辅助姿态修正方法及系统，包括：利用激光雷达垂直方向不同夹角线束测量到墙面距离，利用距离数据计算姿态变化的参数，利用主成分分析方法融合基于空间的姿态变化参数；获取激光雷达不同时刻不同夹角线束到墙面的距离，代入距离更新函数中计算出参数的变化率和平均变化率，将距离数据和参数的平均变化率代入距离更新函数中迭代计算每组的距离，通过新的距离求出姿态变化参数，利用主成分分析方法融合基于时间的姿态变化参数；利用时空自适应融合方法融合基于空间和时间的姿态变化参数，得到智能四足机器狗姿态变化参数的最优估计值。本发明能够弥补智能四足机器狗在行驶中无法判断自身姿态变化的缺点。

本发明授权面向电缆隧道巡检的四足机器狗辅助姿态修正方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向电缆隧道巡检的四足机器狗辅助姿态修正方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：利用激光雷达采集多个时刻下不同夹角和线束到墙面的距离，然后对采集的数据进行预处理，剔除无效的数据； S2：利用同一时刻下激光雷达不同夹角和不同线束测量的距离计算基于空间的姿态变化参数，并通过主成分分析算法融合基于空间的姿态变化参数； S3：利用距离更新函数刻画多个时刻下机器狗到墙面距离的参数变化率，并计算参数的平均变化率，再将参数的平均变化率和距离进行迭代重新计算距离，利用重新计算的距离求出基于时间的姿态变化参数，并利用主成分分析算法融合基于时间的姿态变化参数； S4：利用时空自适应融合方法融合基于时间和空间的姿态变化参数，得到机器狗最优姿态变化参数，以辅助修正姿态。

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