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龙图腾网恭喜深圳大学申请的专利一种建筑的智能实测实量方法、装置、UGV及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115017578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210586530.3，技术领域涉及：G06F30/13；该发明授权一种建筑的智能实测实量方法、装置、UGV及存储介质是由谭毅;陈丽梅;靳帅帅;邓婷;陈毓哲;王骞设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种建筑的智能实测实量方法、装置、UGV及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种建筑的智能实测实量方法、装置、UGV及存储介质。该方法包括：导入建筑的BIM模型，并基于所述BIM模型建立室内检测环境的栅格地图；基于所述栅格地图对UGV进行路径规划，以生成全局最优路径；采用三维激光扫描方法，基于所述全局最优路径采集所述室内检测环境的点云数据，并对所述点云数据进行配准；根据已配准的所述点云数据计算建筑的实测实量指标。本发明实施例所提供的技术方案，通过利用BIM模型自动规划路径，并利用UGV及三维激光扫描技术自动采集点云数据，再对点云数据自动处理计算得到建筑的实测实量指标，实现了室内空间的一体化测量，提高了测量效率和覆盖率，也极大的节约了人力成本。

本发明授权一种建筑的智能实测实量方法、装置、UGV及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种建筑的智能实测实量方法，其特征在于，包括： 导入建筑的BIM模型，并基于所述BIM模型建立室内检测环境的栅格地图； 基于所述栅格地图对UGV进行路径规划，以生成全局最优路径； 采用三维激光扫描方法，基于所述全局最优路径采集所述室内检测环境的点云数据，并对所述点云数据进行配准； 根据已配准的所述点云数据计算建筑的实测实量指标； 其中，所述基于所述全局最优路径采集所述室内检测环境的点云数据，包括： 对所述UGV进行实时定位，并实时对所述UGV的实际位姿与基于所述全局最优路径的参考位姿之间的误差进行调整； 其中，所述对所述UGV进行实时定位，包括： 在建筑室内搭建无线局域网，并基于所述无线局域网，采用RSSI室内定位算法对所述UGV进行实时定位； 其中，所述在建筑室内搭建无线局域网，并基于所述无线局域网，采用RSSI室内定位算法对所述UGV进行实时定位，包括： 在建筑室内全局布置路由器并添加坐标位置，以完成无线局域网的搭建；通过各个路由器采集UGV信号，采用卡尔曼滤波对所述UGV信号进行过滤，并通过所述RSSI室内定位算法根据过滤后的所述UGV信号确定UGV行径； 其中，所述导入建筑的BIM模型，并基于所述BIM模型建立室内检测环境的栅格地图，包括： 基于语义分割从所述BIM模型中提取实体类型标识和边界信息，以得到语义BIM模型，并生成所述语义BIM模型对应的栅格平面； 根据所述语义BIM模型在对应的栅格平面中遍历实体模型并匹配语义信息，从而得到含有三维信息以及坐标的单层栅格地图； 其中，所述根据已配准的所述点云数据计算建筑的实测实量指标，包括： 对所述点云数据进行预处理，所述预处理包括去噪、点云分割、抽稀及点云分类； 基于预处理后的所述点云数据，采用虚拟靠尺算法及虚拟角尺算法计算所述实测实量指标。

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