恭喜松下知识产权经营株式会社岩谷正义获国家专利权
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龙图腾网恭喜松下知识产权经营株式会社申请的专利机器人控制方法以及机器人控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116075402B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280006109.9，技术领域涉及：B25J19/06；该发明授权机器人控制方法以及机器人控制装置是由岩谷正义;桥本敦实;中田广之;本内保义;山本良祐;上田纮义设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人控制方法以及机器人控制装置在说明书摘要公布了：在本公开的机器人控制方法中，位置偏差增量Δθd‑Δθ基于位置指令增量Δθd和位置增量Δθ而被运算。位置偏差e基于位置偏差增量Δθd‑Δθ而被运算。速度指令ωd基于位置偏差e和增益K而被运算。致动器30通过被提供与速度指令ωd相应的电流i而进行驱动。在输出紧急停止指令的情况下，对位置偏差增量Δθd‑Δθ乘以成为C＞1.0的规定的系数C。
本发明授权机器人控制方法以及机器人控制装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，对具有多个致动器的机器人的动作进行控制，所述机器人控制方法具备： 第1工序，基于用于驱动所述致动器的位置指令增量Δθd和该致动器的驱动后被反馈的位置增量Δθ，运算位置偏差增量Δθd-Δθ； 第2工序，基于所述位置偏差增量Δθd-Δθ，运算位置偏差e； 第3工序，基于所述位置偏差e和增益K，运算速度指令ωd； 第4工序，将与所述速度指令ωd相应的电流i提供给所述致动器来驱动所述致动器；和 第5工序，在反复执行所述第1工序至所述第4工序的期间，在输出紧急停止指令的情况下，对所述位置偏差增量Δθd-Δθ乘以规定的系数C，其中，C＞1.0。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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