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龙图腾网恭喜中国计量大学申请的专利基于贝塞尔曲线二次优化的固定翼目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114862912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210532318.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于贝塞尔曲线二次优化的固定翼目标跟踪方法是由金磊城;郑恩辉设计研发完成，并于2022-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于贝塞尔曲线二次优化的固定翼目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于贝塞尔曲线二次优化的固定翼目标跟踪方法。固定翼上实时观测获得观测目标位置及其时间戳组成数据存储，根据贝塞尔曲线建立损失函数，进而建立损失函数的约束；以最小化目标求解确定贝塞尔曲线初步预测跟踪轨迹；在初步预测跟踪轨迹上确定下一时刻预测目标位置，在实时观测目标位置到预测目标位置之间，通过dubins曲线建立最终预设轨迹，实现目标跟踪。本发明由预测轨迹跟踪目标可提高固定翼的追击速度，同时在目标丢失时，可按预测轨迹继续前进，重新寻找目标，大大减少了目标跟踪速度，提高了固定翼跟踪目标的速度减少了目标丢失的可能性。

本发明授权基于贝塞尔曲线二次优化的固定翼目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于贝塞尔曲线二次优化的固定翼目标跟踪方法，其特征在于方法包括以下步骤： S1、固定翼上实时观测目标的当前位置作为观测目标位置，将观测目标位置及其对应的时间戳信息组成数据存储； S2、根据贝塞尔曲线建立损失函数，进而建立损失函数的约束； S3、对S1获得的历史所有时刻的观测目标位置及其时刻的数据输入到损失函数中，以最小化损失函数为目标进行求解获得最优贝塞尔曲线的参数，进而确定最优贝塞尔曲线作为初步预测跟踪轨迹； S4、然后在初步预测跟踪轨迹上按照时刻顺序确定下一时刻的点作为预测目标位置，在实时获得的观测目标位置到预测目标位置之间，以固定翼的最小转弯半径为约束通过dubins曲线建立固定翼的最终预设轨迹，进而控制固定翼飞行对目标进行跟踪； 所述的损失函数具体如下： 其中，Jpre表预测目标与实际目标位置的损失值，表示二范数的平方，Bti为第i个时刻ti的预测目标位置，为第i个时刻ti的观测目标位置，为第i个时刻ti的权重，ωp为二阶正交项权重；t1表示初始的第1个时刻，tL表示当前时刻，L为到当前时刻为止的时间长度，i表示时刻的序号；为t时刻的贝塞尔曲线系数，cu为贝塞尔曲线的第u个控制点的位置坐标，u表示贝塞尔曲线的控制点的序号，n表示贝塞尔曲线的控制点的总数；为第i个时刻ti的贝塞尔曲线系数，Bt为t时刻的预测目标位置；B2t表示预测目标位置Bt的二阶导数； 所述的损失函数中的第i个时刻ti的权重具体设置为： 其中，tL为当前时刻，ti为第i个时刻，kt表示时间权重系数。

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