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龙图腾网恭喜北京沃东天骏信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司申请的专利一种室内定位方法、系统、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114792340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210480399.2，技术领域涉及：G06F16/50；该发明授权一种室内定位方法、系统、存储介质及电子设备是由郭景昊;车广富;安山设计研发完成，并于2022-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内定位方法、系统、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种室内定位方法、系统、存储介质及电子设备，获取待定位图像，待定位图像在室内采集得到，通过预先构建的预设室内地图对待定位图像进行定位，得到定位结果。通过上述方案，使用预设全景设备采集室内的全景图像，预设全景设备可以是全景相机等成本较低的设备，从而降低了在建图过程中采集室内图像方式的成本，且由于预设全景设备可拍摄360度范围的场景，提高采集室内图像的效率，也确保构建室内地图的全面性，避免构建的地图存在缺失现象。此外，通过对全景图像的不同拆分可模拟不同分辨率相机采集图像，从而根据实际使用需求构建出不同的地图，提高构建室内地图的灵活性。

本发明授权一种室内定位方法、系统、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待定位图像，所述待定位图像在室内采集得到； 通过预先构建的预设室内地图对所述待定位图像进行定位，得到定位结果；所述预设室内地图通过预先获取到的原始全景图像的关键帧位姿和局部特征点进行构建得到；所述原始全景图像为通过预设全景设备采集所述室内的全景图像；所述局部特征点从所述原始全景图像进行拆分后提取得到；所述定位结果用于表征所述待定位图像在所述预设室内地图中的位姿； 所述预设室内地图的构建过程，包括： 获取原始全景图像； 通过预设位姿估计方法对所述原始全景图像中的关键帧进行位姿估计，得到关键帧位姿； 通过预设拆分方式对所述原始全景图像进行拆分，得到多个拆分图像； 从所述多个拆分图像中提取各个局部特征点； 将所述多个拆分图像进行重组，得到目标全景图像；所述目标全景图像用于表征重组后的全景图像； 确定所述待定位图像的采集方式，并基于所述采集方式对所述目标全景图像进行拆分，得到所述采集方式对应的预设形式的图像； 将所述各个局部特征点分配至所述预设形式的图像中； 通过所述关键帧位姿和分配后的预设形式的图像，构建预设室内地图。

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