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龙图腾网恭喜上海理工大学申请的专利由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114795305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210472370.X，技术领域涉及：A61B10/04；该发明授权由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊是由赵展;郭旭东;刘一韦;朱景华;郭耀天;徐逸君;宋宇;杨谷烨莉设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊在说明书摘要公布了：本发明涉及由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊，由丝杆螺母系统驱动此四边形机构的移动及变形；再由摆控机构联合丝杆螺母系统控制四边形机构的是移动还是变形，从而实现本发明检钳张开卸料‑伸出‑取样‑闭合‑缩回的来回不同迹的活检功能。本发明利用姿控座可主动控制胶囊姿态，并利用摆控机构配合活检电机驱动检钳的伸缩移动和开合摆动，实现了“进出非同迹”的多次活检功能，最终完成了检钳移动、驻停、取样、卸料的一连串动作，使得本发明能够在一次吞服下，对人体多部位、多次数的取样操作，既节省了时间和成本，又提高了活检效率和成功率。

本发明授权由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊在权利要求书中公布了：1.一种由同一摆控机构实现来回向不同迹控制的活检胶囊，其特征在于，包括叶片（1）、姿态电机（2）、姿控座（3）、叶片座（4）、压簧（5）、电控磁（6）、能量线圈（7）、电控盒（8）、下壳（9）、导轨（10）、钳座（11）、摆控机构（12）、储样盒（13）、检钳（14）、连钳杆（15）、螺母（16）、丝杆（17）、联轴器（18）、活检电机（19）及上壳（20）； 所述叶片（1）、姿态电机（2）、姿控座（3）依次相连，安装在叶片座（4）上，为胶囊提供主动运动的驱动力，使胶囊运动起来； 所述电控磁（6）、能量线圈（7）安装在下壳（9）上并位于姿控座（3）的底部正下方，压簧（5）一端与姿控座（3）的底部固连，另一端与下壳（9）固连，压簧（5）、电控磁（6）、能量线圈（7）组合在一起为胶囊的姿态控制提供方向偏摆角，控制着胶囊的运动方向； 所述活检电机（19）、联轴器（18）、丝杆（17）、螺母（16）依次串连组成丝杆螺母系统； 所述检钳（14）设有一对、连钳杆（15）设有两个，检钳（14）串联后并桥接在钳座（11）与螺母（16）之间，从而组成四边形机构，由丝杆螺母系统驱动此四边形机构的移动及变形； 所述摆控机构（12）包括支座（1201）、不同迹摆杆（1202）、压杆（1203）、磁座（1204）、压栓（1205）及复摆簧（1206），所述摆控机构（12）通过不同迹摆杆（1202）控制钳座（11）的驻停，配合丝杆螺母系统的联合控制，从而在活检电机（19）的正反转控制下能够控制四边形机构移动或变形， 所述活检胶囊整体能够实现张开-伸出-取样-闭合-缩回的非同迹活检功能； 所述储样盒（13）安装在下壳（9）的内部，并位于检钳（14）必经路线的下方，储样盒（13）用于存贮检钳（14）所取回的人体组织样； 所述电控盒（8）固定在下壳（9）内部，电控盒（8）的内部设有电控板； 所述导轨（10）设有左右两个，均包括枕块（1002）和滑杆（1001），枕块（1002）固定在下壳（9）内，滑杆（1001）又固定在枕块（1002）上； 所述上壳（20）和下壳（9）扣合在一起，组成胶囊状； 所述姿控座（3）前方设有电机安装座、中间设有球头（301），姿态电机（2）通过电机安装座固定在姿控座（3）的头部，叶片（1）固定在姿态电机（2）的转轴上，姿控座（3）通过球头（301）安装在叶片座（4）上，叶片座（4）固定在下壳（9）的尾部，从而叶片（1）、姿态电机（2）、姿控座（3）依次串联，设置在胶囊的尾部，为胶囊提供在人体肠道内主动运动的驱动动力系统，从而姿态电机（2）能够驱动叶片（1）旋转，进而推动胶囊向相反方向运动； 所述摆控机构（12）的支座（1201）及磁座（1204）固定在下壳（9）内部，磁座（1204）顶部设有栓孔（12041），下部设有电磁吸（12042）； 所述压栓（1205）的顶部设有顶盖（12051），下端设有磁珠（12053）与电磁吸（12042）靠近，中间通过销栓（12052）相连接，销栓（12052）上设有栓轴（12054），压栓（1205）活动插入到栓孔（12041）中，销栓（12052）与栓孔（12041）配合； 所述复摆簧（1206）设置在销栓（12052）上，压向磁座（1204）的顶部； 所述压杆（1203）一端与栓轴（12054）活动相连，另一端与不同迹摆杆（1202）活动相连； 所述不同迹摆杆（1202）包括异步碰头（12021）、支座孔（12022）和按压孔（12023），支座孔（12022）与按压孔（12023）的间距小于异步碰头（12021）到支座孔（12022）间的距离，不同迹摆杆（1202）通过支座孔（12022）活动连接在支座（1201）上，异步碰头（12021）指向钳座（11）； 在复摆簧（1206）的作用下，压栓（1205）向上，带动压杆（1203）向上，进而驱动不同迹摆杆（1202）回复原位，在电磁吸（12042）的吸力作用压栓（1205）向下，从而带动压杆（1203）向下驱动不同迹摆杆（1202）摆动到另一位置，最终实现摆控机构（12）的变形控制。

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