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龙图腾网恭喜北京京东乾石科技有限公司申请的专利移动设备定位方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114882104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210446053.0，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权移动设备定位方法和装置是由张健设计研发完成，并于2022-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动设备定位方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种移动设备定位方法和装置，定位方法包括：通过搭载在移动设备上的相机获取多个时刻的包含图形码的图像；并分析所述图像获取测量的图形码在相机坐标系下的位置信息；根据配置的对应图形码在世界坐标系下的位姿计算所述图形码在相机坐标系下的位置信息；通过里程计模块测量获取所述多个时刻对应的相邻时刻间的相机在世界坐标系下的位姿变化量；根据测量的图形码在相机坐标系下的位置信息、计算的图形码在相机坐标系下的位置信息和测量的相机在世界坐标系下的位姿变化量确定相机在世界坐标系下的位姿；根据确定的相机在世界坐标系下的位姿定位所述移动设备。该方法能够提高移动设备定位的准确性。

本发明授权移动设备定位方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种移动设备定位方法，其特征在于，所述方法包括： 通过搭载在移动设备上的相机获取多个时刻的包含图形码的图像；并分析所述图像获取测量的图形码在相机坐标系下的位置信息； 根据配置的对应图形码在世界坐标系下的位姿计算所述图形码在相机坐标系下的位置信息； 通过里程计模块测量获取所述多个时刻对应的相邻时刻间的相机在世界坐标系下的位姿变化量； 根据测量的图形码在相机坐标系下的位置信息、计算的图形码在相机坐标系下的位置信息和测量的相机在世界坐标系下的位姿变化量确定相机在世界坐标系下的位姿；其中，构造以待确定的相机在世界坐标系下的位姿为变量的函数；其中，所述函数为第一变量和第二变量的和；其中，所述第一变量为计算的图形码在相机坐标系下的位置信息与测量的图形码在相机坐标系下的位置信息之间的偏离程度；所述第二变量为待确定的相机在世界坐标系下的位姿变化量与测量的相机在世界坐标系下的位姿变化量之间的偏差；求解使所述函数最小值时的待确定的相机在世界坐标系下的位姿；将求解所得的待确定的相机在世界坐标系下的位姿作为相机在世界坐标系下的位姿； 根据确定的相机在世界坐标系下的位姿定位所述移动设备。

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