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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利一种飞行器空中撞网回收的制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114684380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210439443.5，技术领域涉及：B64F1/02；该发明授权一种飞行器空中撞网回收的制导方法是由王伟;孙黎明;王雨辰;于之晨;刘佳琪;陈柏霖;杨婧;朱泽君;张宏岩设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器空中撞网回收的制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行器空中撞网回收的制导方法和系统。本发明所提供的方法将撞网航线划分为p段，且控制飞行器在第p段航线与第q段航线执行不同的控制指令，以实现飞行器的撞网回收过程，其中p为大于等于2的整数，q表示1至p‑1中的至少一者。本发明既能够保证捕网结构的安全性，又能够提高回收作业效率。

本发明授权一种飞行器空中撞网回收的制导方法在权利要求书中公布了：1.一种飞行器空中撞网回收的制导方法，其特征在于，将撞网航线划分为p段，且控制飞行器在第p段航线与第q段航线执行不同的控制指令，以实现飞行器的撞网回收过程，其中p为大于等于2的整数，q表示1至p-1中的至少一者， 包括以下步骤： 步骤S101、将撞网航线划分为p段，并将第p段航线设置为水平圆形轨迹，其中所述第p段航线与捕网的初始速度相切，且与第p-1段航线相切； 步骤S102、在第q段航线时，基于速度约束和或碰撞角约束控制飞行器飞行；以及在第p段航线时，控制飞行器沿第p段航线飞行，使飞行器尾追撞网回收， 在步骤S101中，第p段航线的轨迹通过式一表示： 其中，x2、y2分别表示第p段航线，在导航坐标系中，飞行器在X轴方向和Y轴方向的位置分量； vdx为最终撞网时刻，在导航坐标系中，飞行器在X轴方向的期望速度分量； r为第p段航线的半径；t是当前制导时刻；t1是第p-1段航线结束时刻； m、n分别表示在导航坐标系中，第p段航线的圆心在X轴方向和Y轴方向的位置分量； θ0表示第p段航线的起点以极坐标表示的初始角度， 其中，xd、yd分别表示导航坐标系中，第p段航线的起点在X轴方向和Y轴方向的位置分量。

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