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龙图腾网恭喜湖南非雀医疗科技有限公司申请的专利基于超声图像反馈控制机械臂扫查甲状腺的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114668421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210352544.9，技术领域涉及：A61B8/08；该发明授权基于超声图像反馈控制机械臂扫查甲状腺的方法及系统是由李浩;李文科;毛昕设计研发完成，并于2022-04-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于超声图像反馈控制机械臂扫查甲状腺的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于超声图像反馈控制机械臂扫查甲状腺的方法及系统，方法包括：S1、通过带有超声的机械臂加对患者的颈部一侧进行从上至下的横切平行扫查，记录连续影像M以及每帧的空间坐标位置P；S2、采用预设的分割深度神经网络提取连续影像M中每一帧的甲状腺位置；S3、控制机械臂移动探头到甲状腺出现的起始帧Ms对应的空间位置Ps1，并向头部以倾斜角作为初始位置，以探头接触面为圆心扇扫到与颈部垂直位置；S4、以步骤S3结束时的位置Ps3和姿态，控制机械臂沿颈部水平移动物理距离D扫查到甲状腺消失的帧Pe对应的空间位置Ps2；S5、控制机械臂以超声探头接触面为圆心从颈部垂直位置扇扫到向胸部倾斜角位置。本发明确保了扫查的完整性。

本发明授权基于超声图像反馈控制机械臂扫查甲状腺的方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于超声图像反馈控制机械臂扫查甲状腺的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过带有超声的机械臂对患者的颈部一侧进行从上至下的横切平行扫查，记录连续影像M以及每帧的空间坐标位置P； S2、采用预设的分割深度神经网络提取连续影像M中每一帧的甲状腺位置，并计算每帧甲状腺的面积S，统计甲状腺出现的起始帧Ms及对应空间位置Ps1，甲状腺消失的帧Pe及对应空间位置Ps2，以及甲状腺面积最大帧Mm； S3、控制机械臂移动探头到甲状腺出现的起始帧Ms对应的空间位置Ps1，并向头部以倾斜角θ1作为初始位置，以探头接触面为圆心扇扫到与颈部垂直位置； S4、以步骤S3结束时的位置Ps3和姿态，控制机械臂沿颈部水平移动物理距离D扫查到甲状腺消失的帧Pe对应的空间位置Ps2； S5、控制机械臂以超声探头接触面为圆心从颈部垂直位置扇扫到向胸部倾斜角θ2位置，再结束扫查。

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