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龙图腾网恭喜杭州宇树科技有限公司申请的专利无刷电机转子检测装置及确定和计算方法及健身拉力器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114640288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210313015.8，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权无刷电机转子检测装置及确定和计算方法及健身拉力器是由赵永政;王兴兴;原文智设计研发完成，并于2022-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本无刷电机转子检测装置及确定和计算方法及健身拉力器在说明书摘要公布了：本发明公开了无刷电机转子检测装置及确定和计算方法及健身拉力器，属于电机设备技术领域。本发明的一种电机转子位置检测方法，包括以下内容：根据传感器检测到的电压最值以及电压标值，得到传感器的电压偏移值；利用电压偏移值以及电周期值，计算得到传感器的缩放系数；通过缩放系数以及传感器检测幅值，计算电角度增量；把电角度增量与分区起始值相加，得到相对电角度；根据相对电角度以及转子初始偏置角，获取绝对电角度，实现电机转子位置检测。本发明通过引入缩放系数，以减少计算误差，同时使得检测方法具有可行性。同时通过计算电压偏移值、电角度增量、相对电角度以及绝对电角度，实现电机转子位置的准确检测。

本发明授权无刷电机转子检测装置及确定和计算方法及健身拉力器在权利要求书中公布了：1.一种外转子永磁无刷直流电机转子位置检测方法，其特征在于， 包括构建传感器位置确定模型、初始化参数配置模型、电机转子位置解算模型； 所述传感器位置确定模型通过计算电机转子磁钢的轴向位置、径向位置以及两个传感器相对角度，得到两个传感器在电机转子磁钢上的位置； 初始化参数配置模型包括以下内容： 转动电机转子，分别记录两个线性霍尔传感器采集到每一对磁钢的最大值和最小值，将最大值和最小值分别进行平均处理，得到最大值均值和最小值均值； 将最大值均值和最小值均值作为电机转子位置解算模型中的初始最值； 并将最大值均值和最小值均值进行平均处理得到均值，作为传感器的中值； 并使用磁场定向控制电机，其q轴力矩为零，d轴力矩为最大力矩的百分之二十，计算偏置电角度值，记录该偏置电角度值作为转子初始偏置角； 电机转子位置解算模型的构建方法如下： 第一步，将两个传感器安装在电机转子上，并对两个传感器进行编号，其为传感器一、传感器二； 同时将转子的电角度进行数值化处理，形成电周期，并将电周期等分为四个区，所述四个区包括区域一、区域二、区域三、区域四； 第二步，将传感器采集到的电压值与中值做比较，进行定位分区，该定位分区与第一步中的某区域相对应； 所述定位分区包括以下内容： 传感器一检测到的电压值大于中值，传感器二检测到的电压值小于中值时为区域一； 两个传感器检测到的电压值都大于中值时为区域二； 传感器一检测到的电压值小于中值，传感器二检测到的电压值大于中值时为区域三； 两个传感器检测到的电压值均小于中值时为区域四； 第三步，根据第二步中定位分区分别计算该定位分区下的数据缩放系数，即通过传感器检测到的电压最值以及电压的中值，得到传感器的电压偏移值，将偏移值除以电周期的四分之一值得到传感器在某区域下的缩放系数； 第四步，将传感器检测出的当前值与上一个拐点值做差，拐点值包括中值和最值，得到该传感器的幅值； 第五步，将第四步中得到的传感器幅值除以第三步中的缩放系数后再做平均处理得到某区域的电角度增量； 第六步，根据第五步中的电角度增量所在的区域，获取该区域的分区起始值； 将分区起始值与电角度增量相加，得到相对电角度； 第七步，将第六步中的相对电角度减去转子初始偏置角，得到绝对电角度，实现外转子永磁无刷直流电机转子位置检测。

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