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龙图腾网恭喜东风越野车有限公司申请的专利一种旋翼无人机随机飞行模式控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115033010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210284594.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种旋翼无人机随机飞行模式控制方法及系统是由阳禩乾;徐勇;戴旭;吴先东;吴起;罗俊辉;贺志昂;陶丽设计研发完成，并于2022-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋翼无人机随机飞行模式控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人机航路规划领域，并具体公开了一种旋翼无人机随机飞行模式控制方法及系统。包括：悬停飞行模式，以最佳监控点为极坐标原点，并通过随机函数来实时规划无人机的随机飞行点，以使得无人机围绕极坐标原点执行随机飞行下的监控任务；跟随飞行模式，通过识别无人机与跟踪目标之间的距离，并实时采用随机函数来实时规划无人机的随机飞行点，以调整无人机与跟随目标之间的相对距离，使得无人机随机飞行；目标飞行模式，设定无人机飞行终点，无人机根据卫星导航和环境自动规划初始路线，基于初始路线和实时环境，采用随机函数重新生成无人机的随机飞行点，以生成无人机在目标飞行模式中的随机飞行路线。本发明具有自身防御能力强的特点。

本发明授权一种旋翼无人机随机飞行模式控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种旋翼无人机随机飞行模式控制方法，其特征在于，包括悬停飞行模式、跟随飞行模式以及目标飞行模式，其中， 悬停飞行模式中，以最佳监控点为极坐标原点，并通过随机函数来实时规划无人机的随机飞行点，以使得无人机围绕极坐标原点执行随机飞行下的监控任务； 跟随飞行模式中，通过识别无人机与跟踪目标之间的距离，并实时采用随机函数来实时规划无人机的随机飞行点，以调整无人机与跟随目标之间的相对距离，使得无人机与跟踪目标保持有效跟随距离的随机飞行； 目标飞行模式中，设定无人机飞行终点，无人机根据卫星导航和环境自动规划初始路线，基于初始路线和实时环境，采用随机函数重新生成无人机的随机飞行点，以生成无人机在目标飞行模式中的随机飞行路线； 悬停飞行模式包括平面随机飞行轨迹规划方法和三维空间随机飞行轨迹规划方法； 平面随机飞行轨迹规划方法具体如下： 以最佳监控点为极坐标原点，无人机从极坐标原点开始飞行，采用随机函数规划下一个随机飞行点该点的极坐标值为ρ1＝5×rand，以随机飞行点为起点，采用随机函数下一个随机飞行点以此方式，不断生成构成无人机随机飞行的路径； 三维空间随机飞行轨迹规划方法具体如下： 以最佳监控点为极坐标原点，无人机从极坐标原点开始飞行，采用随机函数规划下一个随机飞行点该点的球坐标值为ρ1＝5×rand，θ1＝360×rand，以随机飞行点为起点，采用随机函数下一个随机飞行点以此方式，不断生成构成无人机随机飞行的路径；其中，为随机飞行点P1的球坐标值，为随机飞行点P2的球坐标值。

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