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龙图腾网恭喜苏州挚途科技有限公司申请的专利自动驾驶中参考线的确定方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114611289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210236866.7，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权自动驾驶中参考线的确定方法、装置及电子设备是由唐天龙;魏晓宇;曹鹏飞;徐修信;韩志华;邱恒;莫斯尧设计研发完成，并于2022-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶中参考线的确定方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种自动驾驶中参考线的确定方法、装置及电子设备，方法包括：获取车辆当前位置对应的车道序列信息；即多个锚点分别对应的位置、朝向和边界信息；将车道序列信息输入预设的参考线平滑问题求解模型进行求解，得到状态序列和控制输出序列，进而确定车道序列信息对应的参考线。其中，上述模型为在预设约束条件下的最优控制求解模型；目标函数为：参考线对应的整条曲线段的曲率和曲率的导数的积分最小；预设约束条件包括：整条曲线段的起点位置和终点位置分别与对应锚点的位置一致、样条曲线段间的状态关系满足由五次多项式状态方程推导得到的系统状态转移方程、锚点边界约束条件。本申请能够同时提高自动驾驶中参考线的确定精度和效率。

本发明授权自动驾驶中参考线的确定方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶中参考线的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆当前位置对应的车道序列信息；所述车道序列信息包括：多个锚点分别对应的位置、朝向和边界信息； 将所述车道序列信息输入预设的参考线平滑问题求解模型进行求解，得到状态序列和控制输出序列； 其中，所述参考线平滑问题求解模型为在预设约束条件下的最优控制求解模型；所述模型对应的目标函数为：参考线对应的整条曲线段的曲率和曲率的导数的积分最小；所述整条曲线段由所述多个锚点划分为多个样条曲线段；每个样条曲线段的系统状态由五次多项式表征；所述预设约束条件包括：整条曲线段的起点位置和终点位置分别与对应锚点的位置一致、样条曲线段间的状态关系满足由五次多项式状态方程推导得到的系统状态转移方程、锚点边界约束条件；所述目标函数如下： 其中，分别表示第i个样条曲线对应的横坐标五次多项式状态方程和纵坐标五次多项式状态方程的二阶导数；别表示第i个样条曲线对应的横坐标五次多项式状态方程和纵坐标五次多项式状态方程的三阶导数；ω1和ω2分别为二阶导数项和三阶导数项对应的权重；i＝0，1，...,，N，N为正整数； 所述锚点边界约束条件表示对应弧长处的位置在和锚点的朝向一致的矩形区域内；所述矩形区域由所述锚点的边界信息确定；所述锚点边界约束条件对应的公式如下： 其中，Δl，Δr，Δb，Δf分别表示锚点对应的左边界、右边界、前边界和后边界；表示第j个锚点的位置，表示第j个锚点的朝向，j＝1,2,...,M，M为锚点总数量；xixj、yixj分别表示第j个锚点对应的参考点的横坐标和纵坐标； 所述系统状态转移方程如下： 其中， xis＝ai0+ai1s+ai2s2+ai3s3+ai4s4+ai5s5； yis＝bi0+bi1s+bi2s2+bi3s3+bi4s4+bi5s5； 其中，和分别表示第i+1个和第i个样条曲线段对应的系统状态序列；分别表示第i个样条曲线段对应的横坐标系统状态序列和纵坐标系统状态序列；表示第i个样条曲线段对应的控制输出序列；分别表示第i个样条曲线段对应的横坐标控制输出序列和纵坐标控制输出序列；s为每个样条曲线段的弧长；xis、yis分别表示第i个样条曲线段对应的横坐标五次多项式状态方程和纵坐标五次多项式状态方程；ai0、ai1、ai2、ai3、ai4、ai5、bi0、bi1、bi2、bi3、bi4、bi5均为样条曲线段的系数；xi,、yi,分别表示第i段样条曲线段对应的起点的横坐标和纵坐标；分别表示xi,的一阶导数、二阶导数、三阶导数、四阶导数和五阶导数；分别表示yi,的一阶导数、二阶导数、三阶导数、四阶导数和五阶导数； 将所述状态序列、所述控制输出序列代入所述系统状态转移方程中涉及的公式中，得到每个样条曲线段对应的样条系数；根据每个样条曲线段对应的样条系数和所述五次多项式状态方程进行等弧长插值，求解参考线上的位置、朝向、曲率和曲率的导数，以确定所述车道序列信息对应的参考线。

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