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龙图腾网恭喜北京京东乾石科技有限公司申请的专利用于检测路牙的方法、装置、电子设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114519686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210145383.6，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权用于检测路牙的方法、装置、电子设备和介质是由唐凯涛;孔旗设计研发完成，并于2022-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于检测路牙的方法、装置、电子设备和介质在说明书摘要公布了：本公开的实施例公开了用于检测路牙的方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：对预先获取的三维地面点云进行栅格化，生成目标栅格图，其中，该三维地面点云中包括用于表征路牙的点云数据，该目标栅格图包括以下至少一项：高度栅格图，密度栅格图；根据与该三维地面点云对应的轨迹点对该目标栅格图进行切片，生成目标栅格图切片图像；根据该目标栅格图切片图像提取路牙的骨架信息；对该路牙的骨架信息进行后处理，生成该路牙的矢量信息，其中，该路牙的矢量信息用于指示表征路牙的点云数据。该实施方式有助于提升路牙检测方法的有效性。

本发明授权用于检测路牙的方法、装置、电子设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种用于检测路牙的方法，包括： 对预先获取的三维地面点云进行栅格化，生成目标栅格图，其中，所述三维地面点云中包括用于表征路牙的点云数据，所述目标栅格图包括高度栅格图和密度栅格图； 根据与所述三维地面点云对应的轨迹点对所述目标栅格图进行切片，生成目标栅格图切片图像； 根据所述目标栅格图切片图像提取路牙的骨架信息； 根据所述路牙的骨架信息所指示的路牙端部和基于Canny算子检测得到的边缘，从所述路牙的骨架信息中确定目标路牙像素点对；以及，执行以下路牙确定步骤： 根据所确定的目标路牙像素点对在所述密度栅格图上的位置，确定所述路牙的梯度方向； 根据像素点周围的像素值，确定从目标像素点沿所述路牙的梯度方向选取的第二数目个候选像素点对应的梯度值，其中，所述目标像素点为所述目标路牙像素点对中的一个像素点； 根据所确定的梯度值，从所述目标像素点的两侧分别选取像素点作为目标候选像素点； 根据所述目标候选像素点在所述高度栅格图上的位置，选取与所述目标像素点对应的目标候选像素点作为路牙内边缘像素点； 响应于确定沿所述路牙的骨架信息选取的所述目标路牙像素点的下一个像素点不存在，根据所生成的路牙内边缘像素点，生成所述路牙的矢量信息；其中，所述路牙的矢量信息用于指示表征路牙的点云数据。

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