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龙图腾网恭喜安徽大学;北京航空航天大学申请的专利双目立体图像视差图像获取方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111664641.3，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权双目立体图像视差图像获取方法、装置、设备及介质是由陈伟海;赵小铭;张建斌;孙先涛;陈文杰设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本双目立体图像视差图像获取方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本说明书实施例公开了一种双目立体图像视差图像获取方法，方法包括：获取待处理的双目立体图像和激光雷达点云；对双目立体图像进行特征提取，确定出双目立体图像中左侧图像与右侧图像对应的特征相关性图；根据左侧图像与右侧图像对应的特征相关性图，生成特征相关金字塔；将激光雷达点云投影到双目立体图像中的指定一侧图像，生成相关联的激光雷达视差图像；对双目立体图像中的指定一侧图像进行提取，确定出亲和力传播图和上下文特征；根据亲和力传播图与激光雷达视差图像，生成视差图；根据视差图在特征相关金字塔查找对应相关特征；将相关特征、上下文特征输入GRU更新模块，以迭代的方式得到双目立体视差图像。

本发明授权双目立体图像视差图像获取方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种双目立体图像视差图像获取方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待处理的双目立体图像和激光雷达点云，其中，所述双目立体图像包括左右两个摄像头拍摄的左侧图像和右侧图像； 对所述双目立体图像进行特征提取，确定出所述双目立体图像中左侧图像与右侧图像对应的特征相关性图； 根据所述左侧图像与右侧图像对应的特征相关性图，生成特征相关金字塔； 将所述激光雷达点云投影到所述双目立体图像中的指定一侧图像，生成相关联的激光雷达视差图像； 对所述双目立体图像中的指定一侧图像进行提取，确定出亲和力传播图和上下文特征； 根据所述亲和力传播图与所述激光雷达视差图像，生成视差图，并根据所述视差图在所述特征相关金字塔查找对应相关特征； 将所述相关特征、所述上下文特征输入GRU更新模块，以迭代的方式得到双目立体视差图像； 所述GRU更新模块设置有多个，具体包括： 将指定一侧图像的特征作为第一隐藏特征，并将所述第一隐藏特征、所述相关特征与所述上下文特征输入GRU更新模块，输出更新的隐藏特征与视差变化量，将所述视差变化量与所述视差图进行相加，再利用亲和力传播图和激光雷达视差图对相加后的视差进行视差传播，得到迭代后的视差图，根据其余的GRU更新模块进行迭代处理，得到双目立体视差图像。

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