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龙图腾网恭喜新纳传感系统有限公司申请的专利全球卫星导航终端及其导航定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114488233B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111654776.1，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权全球卫星导航终端及其导航定位方法是由李一鹤设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本全球卫星导航终端及其导航定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种全球卫星导航终端及其导航定位方法。所述全球卫星导航终端包括卫星导航天线、第一和第二卫星导航接收机；处理模块。处理模块执行如下操作：基于两个卫星导航接收机的卫星导航数据计算零基线双差观测值，基于所述零基线双差观测值计算观测值随机噪声矩阵；基于一个卫星导航接收机的卫星导航数据中的观测值和从导航服务器获取的改正数计算单差观测值，基于计算得到的单差观测值和所述观测值随机噪声矩阵进行抗差自适应滤波迭代估计自适应抗差参数向量；基于自适应抗差参数向量中的浮点模糊度搜索并固定整周模糊度，基于固定的模糊度重新解算所述自适应抗差参数向量。这样，可以基于更加可靠的观测值随机噪声模型实现高精度定位。

本发明授权全球卫星导航终端及其导航定位方法在权利要求书中公布了：1.一种全球卫星导航终端，其特征在于，其包括： 卫星导航天线； 与所述卫星导航天线相连的第一卫星导航接收机，其接收第一频段和第二频段的卫星导航数据，所述卫星导航数据包括星历数据和观测值，所述观测值包括伪距观测值、相位观测值和多普勒观测值； 与所述卫星导航天线相连的第二卫星导航接收机，其接收第一频段和第二频段的卫星导航数据； 与第一卫星导航接收机和第二卫星导航接收机相连的处理模块；和 与所述处理模块相连的通讯模块； 其中，所述处理模块执行如下操作： 基于第一卫星导航接收机和第二卫星导航接收机中的一个卫星导航接收机的卫星导航数据计算单点定位解，将所述单点定位解发送给导航服务器，并接收所述导航服务器根据所述单点定位解获得的改正数； 基于两个卫星导航接收机的卫星导航数据计算零基线双差观测值，基于所述零基线双差观测值计算观测值随机噪声矩阵； 基于第一卫星导航接收机和第二卫星导航接收机中的一个卫星导航接收机的卫星导航数据中的观测值和从所述导航服务器获取的改正数计算单差观测值，基于计算得到的单差观测值和所述观测值随机噪声矩阵进行抗差自适应滤波迭代估计自适应抗差参数向量，所述自适应抗差参数向量包括位置、速度、接收机钟差和浮点模糊度， 根据公式10计算自适应抗差参数向量 其中为自适应抗差参数向量，其中包含位置，速度，接收机钟差以及模糊度，Hk为观测值设计矩阵，Lk为观测值向量，为观测量的等价权矩阵；为预测状态向量，为预测状态向量的权矩阵；0≤ak≤1为自适应因子； 基于估计得到的自适应抗差参数向量中的浮点模糊度搜索并固定整周模糊度，基于固定的模糊度重新解算所述自适应抗差参数向量。

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