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龙图腾网恭喜中公高科养护科技股份有限公司申请的专利一种用于路面检测的相机标定系统及标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114445505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111631215.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种用于路面检测的相机标定系统及标定方法是由杨亚鹏;徐全亮;车霄宇;孙丙阳;张炳瑶;郄胜凯设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于路面检测的相机标定系统及标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于路面检测的相机标定系统及标定方法，本于路面检测的相机标定系统，包括：测距传感器模块，所述测距传感器模块用于测量所述测距传感器模块与地面的距离；二维姿态传感器模块，所述二维姿态传感器模块用于检测相机的成像芯片相对地面的倾斜角度；计算模块，所述测距传感器模块和所述二维姿态传感器模块均与所述计算模块电连接。本用于路面检测的相机标定系统能够根据路面检测实际需要调整相机，并进行实时标定，标定速度快，操作简单，适用范围广，工程应用价值高。

本发明授权一种用于路面检测的相机标定系统及标定方法在权利要求书中公布了：1.一种用于路面检测的相机标定系统，其特征在于，包括： 测距传感器模块，所述测距传感器模块用于测量所述测距传感器模块与地面的距离L； 二维姿态传感器模块，所述二维姿态传感器模块用于检测相机的成像芯片相对地面的倾斜角度； 计算模块，所述测距传感器模块和所述二维姿态传感器模块均与所述计算模块电连接，根据所述测距传感器模块与地面的距离和所述相机的成像芯片相对地面的倾斜角度，计算得到外参矩阵M； 建立相机坐标系和建立世界坐标系； 所述相机坐标系的原点O1为相机小孔成像模型中聚焦点，所述相机坐标系的Z1轴为相机光轴，所述相机坐标系的X1轴和Y1轴与相机成像芯片的两相邻边平行； 所述世界坐标系的原点O2为相机光轴与路面交点，所述世界坐标系的Z2轴为相机光轴在路面上的投影，所述世界坐标系的X2轴垂直于相机光轴在路面上的投影，所述世界坐标系的Y2轴平行于路面法线； 所述二维姿态传感器模块检测得到相机的成像芯片相对地面的倾斜角度，包括： 所述二维姿态传感器模块测量所述相机坐标系的Z1轴与所述世界坐标系的Y2轴的夹角P； 所述二维姿态传感器模块测量所述相机坐标系的X1轴与所述世界坐标系的X2轴的夹角H； 所述根据所述测距传感器模块与地面的距离和所述相机的成像芯片相对地面的倾斜角度，计算得到外参矩阵M，包括： 根据所述夹角P得出第一旋转矩阵Rx； 根据所述夹角H得出第二旋转矩阵Rz； 根据所述第一旋转矩阵Rx和所述第二旋转矩阵Rz，计算出旋转矩阵R； 根据所述测距传感器模块与地面的距离L得出平移矩阵t； 确定所述相机坐标系的原点O1在所述世界坐标系的坐标T； 根据所述旋转矩阵R和所述平移矩阵t，得出外参矩阵M； 所述第一旋转矩阵Rx为 ； 所述第二旋转矩阵Rz为 ； 所述旋转矩阵R为； 所述平移矩阵t为； 所述外参矩阵M为。

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