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龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利地面检测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114219770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111424074.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权地面检测方法、装置、电子设备及存储介质是由宋西来设计研发完成，并于2021-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本地面检测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于计算机技术领域，提供了地面检测方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取预设检测区域对应的第一点云数据；将所述第一点云数据的高度信息归一化到图像空间，得到第一灰度图像；对所述第一灰度图像进行滤波处理，得到第二灰度图像；根据所述第二灰度图像，确定第二点云数据；根据所述第二灰度图像和预设的阈值分割算法，确定所述第二灰度图像中的目标地面图像区域；根据所述目标地面图像区域和所述第二点云数据，定位可通行地面区域。本申请实施例能够高效准确地实现地面检测。

本发明授权地面检测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地面检测方法，其特征在于，包括： 获取预设检测区域对应的第一点云数据； 将所述第一点云数据的高度信息归一化到图像空间，得到第一灰度图像； 对所述第一灰度图像进行滤波处理，得到第二灰度图像； 根据所述第二灰度图像，确定第二点云数据； 根据所述第二灰度图像和预设的阈值分割算法，确定所述第二灰度图像中的目标地面图像区域，包括：对所述第二灰度图像进行梯度计算，确定所述第二灰度图像对应的目标梯度图像；根据第一灰度阈值对所述目标梯度图像进行阈值分割处理，确定所述目标梯度图像中灰度值小于所述第一灰度阈值的第一像素点集合；根据目标阈值区间对所述第二灰度图像进行阈值分割处理，确定所述第二灰度图像中灰度值位于所述目标阈值区间内的第二像素点集合；根据所述第一像素点集合和所述第二像素点集合，确定目标轮廓；若所述目标轮廓的面积大于预设面积阈值，则根据所述目标轮廓确定目标地面图像区域； 根据所述目标地面图像区域和所述第二点云数据，定位可通行地面区域。

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