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龙图腾网恭喜北京华能新锐控制技术有限公司申请的专利煤场消除烟雾干扰的方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114119873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111411273.1，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权煤场消除烟雾干扰的方法与装置是由孙晓刚;孙新佳;刘先春;田宏哲;刘鹏飞;韩建设计研发完成，并于2021-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本煤场消除烟雾干扰的方法与装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种煤场消除烟雾干扰的方法与装置，属于通信技术领域。其中，本发明的煤场消除烟雾干扰的方法包括下述步骤：利用所述激光扫描仪扫描所述堆取料机取料臂回转的区域，并获取该区域的点云数据；根据所述点云数据构建煤场的三维模型，同时将所述点云数据生成灰度图；根据所述灰度图确定物料的位置高度，并将该高度与所述堆取料机取料臂在取料点的高度比较，以判断是否有烟雾干扰并进一步消除烟雾干扰。本发明的方法基于三维模型的建立与修正，可完全消除煤场三维模型的烟雾干扰，提高自动作业效率。

本发明授权煤场消除烟雾干扰的方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种煤场消除烟雾干扰的方法，其特征在于，煤场消除烟雾干扰的装置包括堆取料机以及设置在所述堆取料机取料臂端部两侧的激光扫描仪；其中，所述方法包括下述步骤： 利用所述激光扫描仪扫描所述堆取料机取料臂回转的区域，并获取该区域的点云数据，包括：在执行取料任务时，当堆取料机的取料臂向其中任一侧方向回转取料时，相应侧的所述激光扫描仪自动启动，并扫描所述取料臂回转过的区域，以获取该区域的点云数据，将煤场采用极坐标表示点云数据，极坐标的极点定义为堆取料机的回转中心，高度为煤场底面的高度，以及，设定激光扫描仪的回转角度为A，俯仰角度为B，扫描仪支架高度为M，激光扫描仪与回转中心的距离为L，且扫描角度为180°； 根据上述定义的参数，设某物料点的扫描角度为C，对应该角度物料的距离为N，则得出扫描到该物料点的物料坐标为下式： 其中，θ为该物料点回转角度，R为距回转中心水平半径，H为该物料点距底面高度； 根据所述点云数据构建煤场的三维模型，同时将所述点云数据生成灰度图； 根据所述灰度图确定物料的位置高度，并将该高度与所述堆取料机取料臂在取料点的高度比较，以判断是否有烟雾干扰并进一步消除烟雾干扰。

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