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龙图腾网恭喜武汉第二船舶设计研究所;华中科技大学申请的专利一种深海渔场网箱水下清洗机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112792077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110130240.3，技术领域涉及：B08B9/093；该发明授权一种深海渔场网箱水下清洗机器人是由孙涛;罗友高;唐国元;刘捷;卫勇;陈宏轩;周海峰;蒋昌;王晓曦;杨亦雯设计研发完成，并于2021-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深海渔场网箱水下清洗机器人在说明书摘要公布了：本发明属于水下作业工具领域，公开了一种深海渔场网箱水下清洗机器人，包括主体框架及安装在该主体框架上的推进装置、控制与配电装置、清洗装置及行走装置；推进装置通过在不同的位置和角度布置螺旋桨实现机器人的运动控制；机器人的控制及配电装置由两个水密耐压舱构成，能够实现对动力装置、清洗装置的控制与能源供应；机器人的清洗装置为清洗盘，用于清洗渔网；清洗盘的工作面与机器人整体的最低平面之间设有一安全距离，该安全距离以避免渔网干扰为最低限制；行走装置包括行走轮。本发明单位时间内作业面积大，可以对深海渔场不同部位的渔网进行清洗，工作高效而稳定。

本发明授权一种深海渔场网箱水下清洗机器人在权利要求书中公布了：1.一种深海渔场网箱水下清洗机器人，其特征在于，包括主体框架及安装在该主体框架上的推进装置、控制与配电装置、清洗装置及行走装置，还包括重心调整装置；主体框架上还搭载有水下摄影机； 所述推进装置包括相互独立驱动的前后运动螺旋桨（1）、上下运动螺旋桨（2）和横移螺旋桨（3）； 清洗装置包括清洗盘（7）；清洗盘（7）的工作面与机器人整体的最低平面之间设有一安全距离，该安全距离以避免渔网干扰为最低限制； 行走装置包括行走轮（4）；上下运动螺旋桨（2）用于带动机器人上下运动以及在机器人进行清洗工作时提供使行走轮（4）紧贴待清洁面的压力；所述行走轮（4）为无动力行走轮，四个无动力行走轮对称安装于主体框架左右两侧且四个无动力行走轮的最低点均低于清洗盘（7）的工作面； 所述控制与配电装置包括控制器和配电模组，分别置于水密的控制耐压仓（5）和配电耐压仓（6）中；控制器连接前后运动螺旋桨（1）、上下运动螺旋桨（2）、横移螺旋桨（3）三者的驱动器，以及清洗装置；配电模组用于向各个用电部件供电； 所述重心调整装置包括至少一个配重块，以及预先设置在主体框架上用于安装固定配重块的至少两个配重安装位（8）； 所述配重安装位（8）的布设位置配置如下： 其中一个配重安装位（8）设于主体框架上部后端，当仅在主体框架上部后端的配重安装位（8）安装配重块时，机器人在自身重力及所受浮力作用下处于竖直状态，此时机器人俯仰角为90度，机器人整体的重心与浮心在竖直方向上共线且重心位于浮心下方； 剩余配重安装位（8）设于主体框架下部，当仅在主体框架下部的配重安装位（8）安装配重块时，机器人在自身重力及所受浮力作用下处于水平状态，此时机器人俯仰角为0度，机器人整体的重心与浮心在竖直方向上共线且重心位于浮心下方。

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