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龙图腾网恭喜北京极智嘉科技股份有限公司申请的专利一种机器人、地图拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114648596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011496162.0，技术领域涉及：G06T11/20；该发明授权一种机器人、地图拼接方法是由刘季宸设计研发完成，并于2020-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人、地图拼接方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种机器人、地图拼接方法，该机器人包括运动组件、检测组件和主控制器；运动组件，用于驱动机器人移动；检测组件，用于获取建图空间的观测图像并发送给主控制器；主控制器，用于针对第一时刻包含标记物的观测图像，确定机器人检测到标记物时在第一世界坐标系中的第一位姿信息；针对第二时刻包含同一标记物的观测图像，确定机器人检测到标记物时在第二世界坐标系中的第二位姿信息；根据第一位姿信息和第二位姿信息，确定第二世界坐标系相对于第一世界坐标系的第一位姿变换矩阵；利用第一位姿变换矩阵，将本次建图得到的第二地图中包含的各目标对象的第二位置坐标转换为第一世界坐标系中的第一位置坐标，拼接第一地图与第二地图。

本发明授权一种机器人、地图拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于，包括：运动组件、检测组件和主控制器；其中： 运动组件，用于驱动机器人移动； 检测组件，用于获取建图空间的观测图像并发送给所述主控制器，所述观测图像中包含标记物； 主控制器，用于针对第一时刻包含标记物的观测图像，确定所述机器人检测到所述标记物时在第一世界坐标系中的第一位姿信息，其中，所述第一世界坐标系为上一次建图时的世界坐标系；针对第二时刻包含同一所述标记物的观测图像，确定所述机器人检测到所述标记物时在第二世界坐标系中的第二位姿信息，其中，所述第二世界坐标系为本次建图时的世界坐标系；根据所述第一位姿信息、所述第二位姿信息和机器人空间坐标系，确定所述第二世界坐标系相对于所述第一世界坐标系的第一位姿变换矩阵；利用所述第一位姿变换矩阵，将本次建图得到的第二地图中包含的各目标对象的第二位置坐标转换为所述第一世界坐标系中的第一位置坐标，完成第一地图与第二地图的拼接，所述第一地图为上一次建图得到的地图。

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