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龙图腾网恭喜北京通用人工智能研究院申请的专利一种视觉-语言与探索的具身导航方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510475481.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种视觉-语言与探索的具身导航方法和系统是由王熙林;李庆;诸子钰设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉-语言与探索的具身导航方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种视觉‑语言与探索的具身导航方法及系统，通过获取多通道深度图像视频作为轨迹数据，结合真实环境数据，根据配对样本结构策略及边界点动态选择策略，搜集视觉‑语言与探索大规模轨迹数据集；设置视觉‑语言与探索训练策略，从动态空间记忆库中读取记忆的查询，获得多通道深度图像序列；将在线探索与动态空间记忆库更新结合，连接视觉‑语言定位和探索，构建三维世界移动理解MTU3D导航，实现终身学习和探索定位；利用大规模轨迹数据集对联合集成优化框架进行训练，将专家数据与嘈杂导航数据相结合，形成视觉‑语言与探索自动轨迹混合模型，在模拟环境和现实场景中进行智能推理及具身导航。

本发明授权一种视觉-语言与探索的具身导航方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种视觉-语言与探索的具身导航方法，其特征在于，包括：S10，获取多通道深度图像视频作为轨迹数据，结合真实环境数据，根据配对样本结构策略及边界点动态选择策略，搜集视觉-语言与探索大规模轨迹数据集；S20，设置视觉-语言与探索训练策略，从动态空间记忆库中读取记忆的查询，获得多通道深度图像序列；S30，将在线探索与动态空间记忆库更新结合，连接视觉-语言定位和探索，构建三维世界移动理解MTU3D导航，实现终身学习和探索定位；S40，构建联合统一优化框架，利用大规模轨迹数据集对联合统一优化框架进行训练，将专家数据与嘈杂导航数据相结合，形成视觉-语言与探索自动轨迹混合模型，在模拟环境和现实场景中进行智能推理及具身导航；S30包括：S301，以原始多通道深度图像帧为输入，生成单帧局部查询并存储于全局空间记忆库，进行动态空间记忆库更新；借助2D基础模型的特征提取与分割先验，在线查询表示学习，生成融合语义信息与精准3D空间信息的语义空间信息查询表；S302，通过引入联合优化框架，实现物体定位与探索的同步学习；在训练过程中，结合语义空间信息查询表，同时处理从空间记忆库检索出的物体查询以及已探索地图的边界作为边界查询，从而实现两项任务的集成化端到端训练，联合统一探索定位目标；S303，通过处理多通道深度图像序列，设置轨迹规划器引导导航，并促进获取新多通道深度图像序列，从而形成一个持续不断的感知与行动循环，进行在未知真实环境下的高效灵活导航。

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