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龙图腾网恭喜南开大学;徐州重型机械有限公司申请的专利保障状态约束的桅杆式起重机在线轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120004159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510473999.X，技术领域涉及：B66C23/60；该发明授权保障状态约束的桅杆式起重机在线轨迹规划方法及系统是由方勇纯;赵祎明;柴君飞;卢彪;李立晶;宋秋雨设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本保障状态约束的桅杆式起重机在线轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及欠驱动系统的自动控制技术领域，提供一种保障状态约束的桅杆式起重机在线轨迹规划方法及系统，该方法包括构建桅杆式起重机的线性运动学模型并开展模型变换，得到用于轨迹规划的状态空间模型；求解有驱动状态子模型和无驱动状态子模型所涉及矩阵指数的解析解；通过零阶保持法进行离散化，获得离散模型，通过矩阵指数的解析解计算离散模型的参数矩阵；构建预测模型和误差模型；将状态约束转化为输入约束，选取代价函数构建二次规划；求解二次规划的最优解，根据最优解构建桅杆式起重机的在线轨迹。本发明实现货物精准吊运的同时，保障起重机作业时的状态约束，大大增强了桅杆式起重机在吊装运输过程中的安全性。

本发明授权保障状态约束的桅杆式起重机在线轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种保障状态约束的桅杆式起重机在线轨迹规划方法，其特征在于，包括：S1：构建桅杆式起重机的线性运动学模型，通过线性变换将桅杆式起重机的线性运动学模型转换为用于轨迹规划的状态空间模型；S2：将状态空间模型划分为有驱动状态子模型和无驱动状态子模型，求解有驱动状态子模型和无驱动状态子模型所涉及的矩阵指数的解析解；S3：通过零阶保持法对有驱动状态子模型和无驱动状态子模型进行离散化，并通过矩阵指数的解析解计算离散模型的参数矩阵，获得离散模型；S4：根据离散模型构建预测模型，根据预测模型和参考轨迹构建误差模型；S5：将状态约束转化为输入约束，根据误差模型选取代价函数，根据输入约束和代价函数构建二次规划；S6：求解二次规划的最优解，根据最优解构建桅杆式起重机的在线轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南开大学;徐州重型机械有限公司，其通讯地址为：300071 天津市南开区卫津路94号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。