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龙图腾网恭喜清研(洛阳)科技产业有限公司;河南傲润环境科技有限公司申请的专利环卫装备的自适应清洁路径规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119962792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510443664.3，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权环卫装备的自适应清洁路径规划系统及方法是由杨长鑫;张士腾;苏亮;李凯旋设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本环卫装备的自适应清洁路径规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及环卫装备的自适应清洁路径规划系统及方法，涉及路径控制技术领域，系统包括：环境计算模块，用于对待清洁的区域进行环境动态建模，生成环境状态概率；清洁优先级模块，用于根据环境状态概率，确定各区域的清洁优先级；第一规划模块，用于根据各区域的清洁优先级，为环卫装备确定规划路径；调整量模块，用于响应于预测出新规划路径，确定新规划路径相对于原规划路径的路径调整量；路径调整模块，用于根据路径调整量对环卫装备进行路径调整，使环卫装备按新规划路径移动；第二规划模块，用于计算环卫装备的清洁效果评分，并根据清洁效果评调整新规划路径得到目标路径。本系统能够提升换环卫装备路径规划的准确性。

本发明授权环卫装备的自适应清洁路径规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.环卫装备的自适应清洁路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：环境计算模块，用于对待清洁的区域进行环境动态建模，生成环境状态概率；清洁优先级模块，用于根据所述环境状态概率，确定各所述区域的清洁优先级；第一规划模块，用于根据各所述区域的清洁优先级，为环卫装备确定规划路径；调整量模块，用于响应于预测出新规划路径，确定所述新规划路径相对于原规划路径的路径调整量；路径调整模块，用于根据所述路径调整量对所述环卫装备进行路径调整，使所述环卫装备按所述新规划路径移动；第二规划模块，用于计算所述环卫装备的清洁效果评分，并根据所述清洁效果评分调整所述新规划路径得到目标路径；所述环境计算模块具体用于：构建用于表示在预设时刻下预设位置的垃圾数量的垃圾分布密度函数；构建用于表示在所述预设时刻下所述预设位置出现障碍物概率的障碍物出现概率函数；构建用于表示在所述预设时刻下所述预设位置交通拥堵程度的拥堵程度函数；根据所述垃圾分布密度函数、所述障碍物出现概率函数和所述拥堵程度函数，生成环境状态概率；所述清洁优先级模块具体用于：根据各所述区域的环境状态概率，确定环境状态概率平均值；获取用于表示各所述区域未清洁的时长对清洁优先级影响的时间衰减因子；获取用于表示各所述区域的人流量大小的人流量评分；根据所述环境状态概率平均值，以及各所述区域的时间衰减因子和人流量评分，确定各所述区域的清洁优先级；所述第一规划模块具体用于：计算各所述区域的清洁优先级与路径的覆盖程度的加权和，得到清洁效益；构建表示所述环卫装备从一区域至另一区域移动过程中消耗能量的能耗函数；构建表示所述环卫装备从一区域至另一区域移动过程中消耗时长的时间消耗函数；根据所述清洁效益、所述能耗函数和所述时间消耗函数，为所述环卫装备确定规划路径。

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