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龙图腾网恭喜北京邮电大学申请的专利搜救环境下的快速搜寻路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510087477.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权搜救环境下的快速搜寻路径规划方法及装置是由张伟;史小刚;张治国设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本搜救环境下的快速搜寻路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种搜救环境下的快速搜寻路径规划方法及装置，包括：确定搜救区域，将搜救区域划分为多个栅格，构建各栅格对应的POMDP七元组信息，POMDP七元组信息包括有限状态集合、有限动作集合、状态转移矩阵、奖励、有限观测集合、观察概率及折扣系数；实时获取搜救机器人的当前位置信息及搜救机器人的周边地图环境信息，基于当前位置信息确定搜救机器人当前所在栅格，基于当前所在栅格对应的POMDP七元组信息通过部分可观察马尔可夫决策算法确定搜救机器人下一步的目标栅格；基于目标栅格及周边地图环境信息确定搜救机器人的搜寻路径。本申请在未知环境地图的情况下可使机器人完成全自主边探索边建图的搜寻工作，提高了机器人对搜救环境的适应能力。

本发明授权搜救环境下的快速搜寻路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种搜救环境下的快速搜寻路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定搜救区域，将所述搜救区域划分为多个栅格，构建各所述栅格对应的POMDP七元组信息，所述POMDP七元组信息包括有限状态集合、有限动作集合、状态转移矩阵、奖励、有限观测集合、观察概率以及折扣系数；实时获取搜救机器人的当前位置信息以及所述搜救机器人的周边地图环境信息，基于所述搜救机器人的当前位置信息确定所述搜救机器人当前所在栅格，基于所述当前所在栅格对应的POMDP七元组信息通过部分可观察马尔可夫决策算法确定所述搜救机器人下一步的目标栅格；基于所述搜救机器人下一步的目标栅格以及所述搜救机器人的周边地图环境信息确定所述搜救机器人的搜寻路径；构建各所述栅格对应的POMDP七元组信息，包括：确定各所述栅格对应的搜救优先级，基于所述栅格对应的搜救优先级确定所述状态集合；确定所述栅格的相邻栅格，基于所述相邻栅格确定所述有限动作集合；基于所述栅格中是否存在被困人员确定所述栅格对应的有限观测集合；其中，基于搜救区域的地形分布确定各栅格对应的搜救优先级，并且有限观测集合包括两种不同的观察信息o1和o2，在优先级越高的栅格观察到o1的概率越大，在优先级越低的栅格观察到o2的概率越大。

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