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龙图腾网恭喜北京中科慧灵机器人技术有限公司申请的专利一种机器人的运动控制方法、控制装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411963045.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人的运动控制方法、控制装置、电子设备及存储介质是由罗璇;赵攀设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人的运动控制方法、控制装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种机器人的运动控制方法、控制装置、电子设备及存储介质。该运动控制方法用于控制机器人小腿组件，小腿组件包括驱动关节和脚踝关节，驱动关节驱动脚踝关节运动，该运动控制方法包括：获取脚踝关节的目标姿态信息和脚踝关节的目标力矩；基于脚踝关节的目标姿态信息和脚踝关节的目标力矩，确定驱动关节的期望姿态信息以及驱动关节的期望力矩；获取驱动关节的当前姿态信息；基于驱动关节的期望力矩、驱动关节的期望姿态信息以及驱动关节的当前姿态信息，确定驱动关节的控制力矩；基于控制力矩控制驱动关节运动。采用该方法，实现了对并联脚踝结构的通用控制，确保了采用并联脚踝结构的机器人的性能和稳定性。

本发明授权一种机器人的运动控制方法、控制装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的运动控制方法，所述运动控制方法用于控制所述机器人小腿组件，所述小腿组件包括驱动关节和脚踝关节，所述驱动关节驱动所述脚踝关节运动，其特征在于，所述方法包括：获取所述脚踝关节的目标姿态信息和所述脚踝关节的目标力矩；基于所述脚踝关节的目标姿态信息和所述脚踝关节的目标力矩，确定所述驱动关节的期望姿态信息以及所述驱动关节的期望力矩；获取所述驱动关节的当前姿态信息；基于所述驱动关节的期望力矩、所述驱动关节的期望姿态信息以及所述驱动关节的当前姿态信息，确定所述驱动关节的控制力矩；基于所述控制力矩控制所述驱动关节运动；所述基于所述驱动关节的期望力矩、所述驱动关节的期望姿态信息以及所述驱动关节的当前姿态信息，确定所述驱动关节的控制力矩的步骤包括：基于所述驱动关节的期望姿态信息以及所述驱动关节的当前姿态信息，确定所述驱动关节的位控力矩基于所述驱动关节的期望力矩以及所述驱动关节的位控力矩确定所述驱动关节的控制力矩 ωtau+ωpos＝1，其中，ωtau和ωpos分别为力控权重和位控权重；所述脚踝关节的目标姿态信息包括：所述脚踝关节的目标姿态角度、以及所述脚踝关节的目标姿态角速度；所述驱动关节的当前姿态信息包括：所述驱动关节的当前姿态角度、以及所述驱动关节的当前姿态角速度；所述驱动关节的期望姿态信息包括：所述驱动关节的期望姿态角度、以及所述驱动关节的期望姿态角速度；所述基于所述驱动关节的期望姿态信息以及所述驱动关节的当前姿态信息，确定所述驱动关节的位控力矩的步骤包括：基于所述驱动关节的期望姿态角度θdes、所述驱动关节的期望姿态角速度所述驱动关节的当前姿态角度θr、所述驱动关节的当前姿态角速度以及驱动关节的初始姿态角度θ0确定所述驱动关节的位控力矩 其中，kp和kd为预设的驱动关节位控参数。

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