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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于估计器的多无人船周期性动态事件触发围捕控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645033B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411796103.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于估计器的多无人船周期性动态事件触发围捕控制方法是由董山玲;赖芷怡;刘妹琴;张森林;吴朝健设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于估计器的多无人船周期性动态事件触发围捕控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于估计器的多无人船周期性动态事件触发围捕控制方法，属于多无人船围捕控制领域。包括：建立多无人船系统模型，利用目标估计器获取目标速度和位置估计值；根据目标估计器获得的估计值与围捕数学模型设计第一控制器计算多无人船实现目标围捕所要求的期望速度；根据第一控制器计算得到的期望速度设计第二控制器，所述的第二控制器设有周期性动态事件触发机制，由第二控制器计算得到控制输入，在事件触发时刻传输控制输入信号至多无人船运动型模型。本发明针对网络资源受限情况下的多无人船提出了基于估计器的周期性动态事件触发围捕控制方法，将跟踪误差的波动控制在较小范围内，为海洋监控和安全等领域奠定关键基础。

本发明授权基于估计器的多无人船周期性动态事件触发围捕控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于估计器的多无人船周期性动态事件触发围捕控制方法，其特征在于，包括：建立多无人船的系统模型；确定围捕目标，利用目标估计器获得目标的速度估计值和位置估计值；根据多无人船与目标之间的几何关系，建立围捕目标数学模型；根据围捕目标数学模型和所述目标估计器获得的目标速度估计值与位置估计值，利用第一控制器计算得到多无人船实现目标围捕所要求的期望速度；所述的目标估计器使得每个无人船都能估计得到目标的位置信息，所述的目标估计器表示为： 其中，γ为一个正常数，分别表示t时刻第i个无人船、第j个无人船得到的目标位置估计值，表示t时刻第i个无人船得到的目标位置估计值的导数，aij表示第i个无人船与第j个无人船之间的通信连接权重，ai0表示第i个无人船与目标之间的通信连接权重，N表示无人船数量，p0表示由非线性系统产生的目标轨迹确定的目标位置向量，g是一个光滑函数；表示t时刻第i个无人船得到的目标速度估计值；根据所述第一控制器得到的多无人船的期望速度，利用第二控制器计算得到多无人船的控制输入，通过将所述控制输入代入多无人船的系统模型实现对无人船的运动控制；所述的第二控制器设有周期性动态事件触发机制，基于第二控制器的周期性动态事件触发机制验证事件触发条件，计算得到所述第二控制器计算得到的控制输入传输的事件触发时刻，并在所述事件触发时刻传输控制输入信号至多无人船运动型模型，使得所述多无人船系统实现对目标的围捕控制。

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