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龙图腾网获悉辽宁工业大学;中国科学院自动化研究所申请的专利基于动态面控制的水下仿生机器人本体与臂协调作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411771279.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于动态面控制的水下仿生机器人本体与臂协调作业方法是由白雪剑;王宇;李常平;王硕;谭民设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态面控制的水下仿生机器人本体与臂协调作业方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态面控制的水下仿生机器人本体与臂协调作业方法，包括如下步骤：步骤1，获取机器人本体的位姿和速度，基于动态面控制方法设计仿生机器人本体位姿控制器；步骤2，建立水下机械臂的动力学模型，将水下机械臂运动所产生的扰动作为前馈补偿项；将所述前馈补偿项与所述本体位姿控制器的输出相加，得到总控制力；步骤3，构建对撞波的模糊规则映射模型，将所述总控制力转化为仿生波动鳍推进器的运动参数，通过对仿生波动鳍推进器的运动控制，从而实现仿生机器人本体与臂协调作业。

本发明授权基于动态面控制的水下仿生机器人本体与臂协调作业方法在权利要求书中公布了：1.基于动态面控制的水下仿生机器人本体与臂协调作业方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，获取机器人本体的位姿和速度，基于动态面控制方法设计仿生机器人本体位姿控制器；步骤2，建立水下机械臂的动力学模型，将水下机械臂运动所产生的扰动作为前馈补偿量τm；水下机械臂的动力学模型具体表示为：两个相邻的关节之间的力和力矩的关系如下： 定义，第i个坐标系为第i个关节所在位置，其中，ifi和iti分别表示在第i个坐标系下第i个关节的动力学力和动力学力矩，i+1fi+1和i+1ti+1分别表示在第i+1个坐标系下第i+1个关节的动力学力和动力学力矩，iRi+1表示第i+1个关节的旋转矩阵，iFi和iT分别表示在第i个坐标系下第i个关节的广义力和广义力矩，iPi,i+1表示从关节i到i+1的变换向量；其中，第i个坐标系下第i个关节的广义力iFi和力矩iT描述为： 其中，iFI,i表示在第i个坐标系下第i个关节的惯性力； iTI,i表示在第i个坐标系下第i个关节的力矩； iFH,i和iTH,i分别表示在第i个坐标系下第i个关节的水动力和水动力矩； iPi,c表示从第i个关节重心到第i个关节坐标系的变换向量；其中，惯性力iFI,i和力矩iTI,i描述为： 其中，Mi表示i第i个关节的质量，ivc,i表示在第i个坐标系下第i个关节的线速度，Ii表示第i个关节的转动惯量，iwi表示在第i个坐标系下第i个关节的角速度；得到水下机械臂运动时所产生扰动的前馈补偿量τm，所述前馈补偿量τm包括广义力iFi和力矩iT；将所述前馈补偿量τm与所述本体位姿控制器的输出相加，得到总控制力；步骤3，构建对撞波的模糊规则映射模型，将所述总控制力转化为仿生波动鳍推进器的运动参数，实现对仿生波动鳍推进器的运动控制。

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