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龙图腾网获悉国网上海市电力公司申请的专利一种变压器内检机器人超宽带（UWB）多基准定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411745505.0，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种变压器内检机器人超宽带（UWB）多基准定位方法是由苏磊;倪鹤立;吴天逸;赵文彬;王诗元设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变压器内检机器人超宽带（UWB）多基准定位方法在说明书摘要公布了：本发明揭示了一种变压器内检机器人超宽带（UWB）多基准定位方法，包括：S100，在目标变压器的上方4个角以及下方4个角，总计8个角的附近，布置多个UWB基站；S200，在变压器水平面上，将变压器划分为九宫格；4条横线中的部分或全部线条穿过所述至少4个UWB基站中的一部分；S300，在所述九宫格中规划潜游机器人在变压器内部的巡游路径，且该巡游路径是变压器绕组和外壁间的狭窄区域；S400，利用所述至少4个UWB基站以及变压器内检机器人自身携带的UWB标签，实现变压器内检机器人的静态定位和动态定位。

本发明授权一种变压器内检机器人超宽带（UWB）多基准定位方法在权利要求书中公布了：1.一种变压器内检机器人超宽带（UWB）多基准定位方法，包括：S100，在目标变压器的上方4个角以及下方4个角，总计8个角的附近，布置多个UWB基站；S200，在变压器水平面上，将变压器划分为九宫格；其中，九宫格包括4条平行的横线，4条横线中的部分或全部线条穿过所述至少4个UWB基站中的一部分；九宫格还包括4条平行的纵线，4条横线中的部分或全部线条穿过所述至少4个UWB基站中的剩余一部分；S300，在所述九宫格中规划潜游机器人在变压器内部的巡游路径；S400，利用所述至少4个UWB基站以及变压器内检机器人自身携带的UWB标签，实现变压器内检机器人的静态定位和动态定位；其中，采用多基站分散布置方法；为解决铁心对于信号的传播存在严重的折射，采用如下区域划分法：将变压器分成9个区域；潜游机器人在变压器内部的巡游路径是在变压器绕组和外壁间的狭窄区域；依靠潜游机器人自身携带的摄像机确定潜游机器人在变压器绕组和外壳间的距离；确定潜游机器人在变压器绕组和外壳间的距离后，只需计算潜游机器人在其靠近面上投影的二维坐标即可实现潜游机器人的定位；在变压器的油箱外部布置8个基站，当潜游机器人在油箱中靠近某个面时，通过调用距离其最近面上的数据信号进行计算，以消除铁心和绕组对信号传播过程的影响，提高定位的准确性；每个基站与变压器之间的距离应该至少保持在3米以上。

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