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龙图腾网获悉西安交通大学城市学院申请的专利一种集成康复设备的协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119649992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411738822.X，技术领域涉及：G16H20/30；该发明授权一种集成康复设备的协同控制方法及系统是由门静;王国平;樊琛;谈磊;吕佳博;彭飞设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集成康复设备的协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种集成康复设备的协同控制方法及系统，获取待训练数据及通信数据并进行预处理，将每个康复设备中的子设备作为节点以构建训练子图；按照训练次序依次将预处理后的待训练数据填充至所对应的训练子图得到初始训练子图；之后确定智能程度最高的目标康复设备，提高用户操作的便捷性，并将该目标康复设备的初始训练子图作为主图，将剩初始训练子图作为辅助图；按照训练作用相同的节点合并的原则，将所有辅助图映射至主图中，组成一个完整训练图；利用对应的通信转换策略将完整训练图转换以使康复设备按照完整训练图完成康复训练。本发明可以使得现有的多个康复设备同步训练，且用户操作便捷，可以降低经济和人力投入。

本发明授权一种集成康复设备的协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，包括：S100，获取所有康复设备的待训练数据及通信数据，并进行预处理得到预处理后的待训练数据及通信数据；所述康复设备包括上肢康复设备和下肢康复设备；S200，针对每个康复设备，将该康复设备上的任一感知子设备作为一个感知节点，将任一控制子设备作为一个控制节点以及将任一被所述控制子设备控制的运动子设备作为运动节点，以构建训练子图；S300，按照训练时的训练次序，依次将预处理后的待训练数据填充至所对应的训练子图中得到初始训练子图；S400，在上肢康复设备中确定智能程度最高的目标康复设备，并将该目标康复设备的初始训练子图作为主图，将剩余康复设备的初始训练子图作为辅助图；S500，按照训练作用相同的节点合并的原则，将所有辅助图映射至所述主图中，组成一个完整训练图；S600，利用预处理后的通信数据确定对应的通信转换策略，并利用所述通信转换策略将所述完整训练图转换成适用对应康复设备的通信类型并发送至该康复设备，以使康复设备按照所述完整训练图完成康复训练；S500包括：S510，针对每个辅助图的任意第一节点，判断在其他辅助图中是否存在与该第一节点的训练次序相同的第二节点，若存在，则确定该第一节点是所述第二节点的兄弟节点；S520，针对辅助图中的任意第一节点，判断所述主图是否存在与该第一节点的节点属性相同的第三节点，若存在，则判断该第三节点的训练次序是否相同，若相同，则确认所述第三节点与所述第一节点的训练作用相同；S530，若所述主图中不存在与所述第一节点的节点属性相同的目标节点，则判断该目标节点的待训练数据与第一节点是否相同，若相同，则确定该第一节点是所述目标节点的子节点；S540，将所有辅助图按照兄弟节点、父子节点连接组成一个完整辅助图，并按照训练作用相同的节点合并的原则，将所述完整辅助图映射至所述主图中，得到完整训练图。

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