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龙图腾网获悉岭南师范学院申请的专利基于FLC-APF-RRT*的无人机路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119088051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411130616.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于FLC-APF-RRT*的无人机路径规划方法及系统是由高秀娥;石艳红;王运明;陈波;陈世峰;谢文学设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于FLC-APF-RRT*的无人机路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及基于FLC‑APF‑RRT*的无人机路径规划方法。具体步骤描述如下：预设一个目标偏向阈值Pbias，随机产生概率P，依据Pbias和P的大小关系，将随机树扩展分为探索和收敛两个阶段；设计模糊控制器PbiasFuzzy，根据环境因素动态输出目标偏向阈值；结合人工势场法与目标偏向阈值，提出一种改进的新节点生成方法。本发明充分考虑了模糊控制器无需精确建模的优点和无人机路径规划的环境因素，优化了无人机路径规划的运行速度、路径长度和节点数目，为搜索随机树的拓展方法提供了借鉴。图1为本申请所涉及的方法流程图。

本发明授权基于FLC-APF-RRT*的无人机路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于FLC-APF-RRT*的无人机路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 1预设一个目标偏向阈值Pbias，随机产生概率P，依据Pbias和P的大小关系，将随机树扩展分为探索和收敛两个阶段； 2设计模糊控制器PbiasFuzzy，根据环境因素动态输出目标偏向阈值； 3结合人工势场法与目标偏向阈值，提出一种改进新节点的生成方法； 新节点Xnew扩展定义如式1所示： 其中，X′goal为Xnearest指向Xgoal的延长线上距离为step的点，Xrand为新扩展的随机点，Xnearest表示随机树扩展的当前节点，Xgoal表示目标点； 将Pbias作为影响因子，动态分配对新节点有影响作用的随机点和人工势场，其中，改进新节点的配置方法如式2所示： 其中，X'goal为Xnearest与Xgoal延长线上距离为step的点，||Xrand-Xnearest||表示Xrand与Xnearest之间的欧氏距离， 其中，Fatt为引力，其定义如式3所示： Uatt代表引力函数；Ka代表引力常数；ρXgoal,Xnearest为矢量，长度为Xnearest到Xgoal的欧氏距离，方向为Xnearest指向Xgoal， 其中，Frep为斥力，其定义如式4所示： Xobstacle表示障碍物的位置；ρXobstacle,Xnearest为矢量，长度为Xobstacle到Xnearest的欧氏距离，方向为Xobstacle指向Xnearest；Kr代表斥力常数；ρ0为斥力场的作用范围；

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