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龙图腾网获悉中原动力智能机器人有限公司申请的专利一种三维重建点云飞点噪声的滤除方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118864294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410890044.X，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种三维重建点云飞点噪声的滤除方法及装置是由万里红;张泽阳;林杰;蒋远东;吴国栋设计研发完成，并于2024-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维重建点云飞点噪声的滤除方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种三维重建点云飞点噪声的滤除方法及装置。本申请，通过获取第一相位数据，并识别所述第一相位数据中的间断点，以获取若干相位序列；所述相位序列，由至少一个且连续的所述相位点构成；根据最长的相位序列，从所有所述相位序列中，筛选获取不含噪声的第一相位序列以及包含噪声的第二相位序列；结合所有所述第一相位序列，滤除当前所有所述第二相位序列中的噪声点。通过本申请，可以准确识别出所有的潜在噪声点，并从所有潜在噪声点中识别出别错误识别为噪声点的正确相位数据，从而保证噪声数据滤除的准确性。

本发明授权一种三维重建点云飞点噪声的滤除方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种三维重建点云飞点噪声的滤除方法，其特征在于，包括： 获取第一相位数据，并识别所述第一相位数据中的间断点，以获取若干相位序列；所述相位序列，由至少一个且连续的相位点构成； 根据最长的相位序列，从所有所述相位序列中，筛选获取不含噪声的第一相位序列以及包含噪声的第二相位序列； 结合所有所述第一相位序列，滤除当前所有所述第二相位序列中的噪声点； 所述结合所有所述第一相位序列，滤除当前所有被判定为包含噪声的第二相位序列中的噪声点，包括： 遍历各所述第二相位序列中的各相位点，并判断当前遍历的相位点是否与至少一个所述第一相位序列中的至少一个相位点的相位值相同； 若相同，则将当前遍历的所述第二相位序列中的所有相位点滤除；否则根据第二相位序列中的最大相位值以及最小相位值，判断是否滤除当前遍历的所述第二相位序列中的所有相位点； 所述根据第二相位序列中的最大相位值以及最小相位值，判断是否滤除当前遍历的所述第二相位序列中的所有相位点，包括： 判断所有所述第一相位序列中是否存在第三相位序列以及第四相位序列，且所述第三相位序列的最小相位值的相位点与所述第四相位序列的最大相位值的相位点之间无相位数据；其中，所述第三相位序列的最小相位值大于当前遍历的所述第二相位序列的最大相位值；所述第四相位序列的最大相位值小于当前遍历的所述第二相位序列的最小相位值； 若存在，则保留当前遍历的所述第二相位序列；否则，滤除当前遍历的所述第二相位序列中的所有相位点。

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