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龙图腾网获悉国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司;国网江苏省电力有限公司;众芯汉创(北京)科技有限公司申请的专利一种基于视觉的高程信息获取方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118482684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410581064.9，技术领域涉及：G01C5/00；该发明授权一种基于视觉的高程信息获取方法、装置及系统是由沈飞;戴永东;刘学;张宇蓉;鞠玲;钱彬;蔡鹏;俞晓锋;符瑞;徐兴春;朱岩泉设计研发完成，并于2024-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的高程信息获取方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉的高程信息获取方法、装置及系统，方法包括：通过无人机搭载的相机采集待检测区域动态的倾斜环境图像序列；对所述倾斜环境图像序列进行覆盖区域识别，并对识别的覆盖区域进行剔除和像素填充，获得处理后的环境图像序列；基于处理后的环境图像序列进行分析，获得图像运动信息；根据所述图像运动信息，建立三维环境地图；基于所述三维环境地图进行平面拟合，建立平面方程，求解所述平面方程获得待检测区域的高程信息；该方法能够有效提高高程信息获取的准确性。

本发明授权一种基于视觉的高程信息获取方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的高程信息获取方法，其特征在于，包括： 通过无人机搭载的相机采集待检测区域动态的倾斜环境图像序列； 对所述倾斜环境图像序列进行覆盖区域识别，并对识别的覆盖区域进行剔除和像素填充，获得处理后的环境图像序列； 基于处理后的环境图像序列进行分析，获得图像运动信息； 根据所述图像运动信息，建立三维环境地图； 基于所述三维环境地图进行平面拟合，建立平面方程，求解所述平面方程获得待检测区域的高程信息； 所述图像运动信息包括所述环境图像序列中每个像素的运动速度； 基于处理后的环境图像序列进行分析，获得图像运动信息，包括： 基于光流方程，获得所述环境图像序列中每个像素的运动速度和像素灰度值的关系； 对每个像素选择邻域窗口，在所述邻域窗口内将所述光流方程转换为线性方程组，基于最小二乘法求解所述线性方程组，获得每个像素在所述环境图像序列中的运动速度； 根据所述图像运动信息，建立三维环境地图，包括： 在所述环境图像序列中，选择特征点； 根据特征点的像素在所述环境图像序列中的运动速度，获得特征点在所述环境图像序列中的像素坐标； 建立相邻的两帧环境图像中特征点的对极约束； 将所有的特征点的对极约束组成代价函数，并采用最小二乘法对所述代价函数进行优化，获得各个对极约束的最优基础矩阵； 根据所述最优基础矩阵，将相邻的两帧环境图像的特征点对应到彼此的极线上，获得特征点对； 根据所述特征点对的像素坐标，采用三角测量计算特征点对对应的三维点坐标； 根据所述三维点坐标在相应的环境图像中的投影估计相机姿态，并优化投影误差； 根据计算获得的多个三维点坐标构建三维环境地图。

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