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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种用于水面垃圾回收的机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310374860.0，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种用于水面垃圾回收的机械臂是由马钦仕;汪亚琦;尹岩;朱波田设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水面垃圾回收的机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于水面垃圾回收的机械臂，包括左右相对设置的机械爪，每个机械爪均铰接在对应的动臂上，动臂的另一端铰接在转动座上，每个所述动臂均通过对应地开合机构实现动臂的打开和收拢，且两个开合机构均通过同一驱动机构实现动作，所述开合机构上设置用于实现机械爪包揽动作的包揽机构，所述转动座上设置有用于实现转动座翻转的翻转机构上，所述包揽机构和翻转机构均通过对应地开合机构实现动作。机械爪铰接在动臂上，且能通过开合结构和包揽机构实现机械爪的大幅度打开和包揽，从而实现水面垃圾的打捞；设置有翻转机构，通过翻转机构实现机械爪的翻转，使得机械爪在打开时不会将水面上漂浮的垃圾向外推出，从而便于水面垃圾的打捞。

本发明授权一种用于水面垃圾回收的机械臂在权利要求书中公布了：1.一种用于水面垃圾回收的机械臂，其特征在于：包括左右相对设置的机械爪（1），每个机械爪（1）均铰接在对应的动臂（2）上，动臂（2）的另一端铰接在转动座（3）上，每个所述动臂（2）均通过对应地开合机构实现动臂（2）的打开和收拢，且两个开合机构均通过同一驱动机构实现动作，所述开合机构上设置用于实现机械爪（1）包揽动作的包揽机构，所述转动座（3）上设置有用于实现转动座（3）翻转的翻转机构，所述包揽机构和翻转机构均通过对应地开合机构实现动作； 所述开合机构包括通过驱动机构带动转动的丝杆（4），所述丝杆（4）上设置有滑块（5），所述滑块（5）上铰接有第一连杆（6），所述第一连杆（6）的另一端铰接在动臂（2）的中部，所述转动座（3）上设置有用于容纳滑块（5）左右移动的滑动槽（3a），所述丝杆（4）的一端穿过滑动槽（3a）后设置在转动座（3）上； 所述翻转机构包括能固定在打捞装置上的固定座（9），所述固定座（9）上设置有用于容纳转动座的转动槽（9a），所述滑块（5）的左右两侧均设置有固定销（5a），所述固定座（9）的左右两端设置有可伸缩弹簧销（10）；当滑块移动到右极限时，位于右侧的固定销穿过转动座将右侧的可伸缩弹簧销的伸缩段顶出转动座内，此时丝杆、转动座和滑块抱死，丝杆继续转动会带动转动座在转动槽内转动，转动到一定角度后，丝杆反向转动带动滑块反向移动后，左侧的可伸缩弹簧销的伸缩段在弹力的作用下回到转动座内；当滑块移动到左极限时，位于左侧的固定销穿过转动座将左侧的可伸缩弹簧销的伸缩段顶出转动座内，此时丝杆、转动座和滑块抱死，丝杆继续转动会带动转动座在转动槽内转动，转动到一定角度后，丝杆反向转动带动滑块反向移动后，右侧的可伸缩弹簧销的伸缩段在弹力的作用下回到转动座内。

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