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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利机器人在观测受限下拾取及放置物体的任务规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115958603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211729991.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人在观测受限下拾取及放置物体的任务规划方法及系统是由陈卫东;赵文锐设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人在观测受限下拾取及放置物体的任务规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人在观测受限下拾取及放置物体的任务规划方法及系统，包括：步骤S1：对信念树搜索算法进行改进，包括：建立动作可行概率、基于动作可行概率设置信念树动作分枝扩展以及设置修正回报函数；步骤S2：利用改进后的信念树搜索算法进行任务与规划和执行。

本发明授权机器人在观测受限下拾取及放置物体的任务规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人在观测受限下拾取及放置物体的任务规划方法，其特征在于，包括： 步骤S1：对信念树搜索算法进行改进，包括：建立动作可行概率、基于动作可行概率设置信念树动作分枝扩展以及设置修正回报函数； 步骤S2：利用改进后的信念树搜索算法进行任务规划和执行； 所述建立动作可行概率采用： 步骤S1.1：在观测z下，把所有可能可行的动作放入可用动作集合Aaz中； 步骤S1.2：观测z下动作a∈Aaz的特征量σz,a能反映动作难度，设动作a在此特征量下可行的概率为Pa|σz,a； 步骤S1.3：将任务中可能出现的物体随机布置，并获得观测z，记录每一个动作a∈Aaz是否可行以及对应的特征量σz,a，重复触发步骤S1.2至步骤S1.3，计算每个特征量σ下可行动作出现的频率，作为动作可行概率Pa|σz,a的估计值； 所述基于动作可行概率设置信念树动作分枝扩展采用： 对于根结点b0，先根据机器人当前观测筛选出可用动作集合然后对于每一个调用运动规划检查其是否可行，可行的动作放入可行动作集合中，根结点b0下扩展的动作分枝来自对于其他结点b，先根据父观测分枝zb筛选出可用动作集合Aazb，然后对于每一个a∈Aazb，提取特征量σzb,a，利用随机数生成器生成一个[0,1]上均匀分布的随机数，如果此随机数不大于Pa|σzb,a，则将a放入可行动作集合Afzb中，结点b下扩展的动作分枝来自Afzb； 所述修正回报函数采用：修正回报函数Γhs,a≤0，其中，hs是从任务开始到状态s经历的动作和观测历史，其根据历史信息对执行的动作进行评价； 所述步骤S2采用： 步骤S2.1：对当前信念进行更新； 步骤S2.2：利用改进后的信念树搜索算法规划机器人当前需要执行的动作； 步骤S2.3：机器人执行规划的动作，然后获得新的观测； 步骤S2.4：新的观测下对动作可行概率进行更新；如果任务完成，结束任务，否则重复触发步骤S2.1至步骤S2.4； 所述步骤S2.2采用：在构建信念树时，每个结点下扩展的动作分枝根据改进后的信念树搜索算法确定；在搜索信念树时，回报值是回报函数与修正回报函数之和； 所述步骤S2.4采用： 设机器人当前观测z下的可用动作集合为Aaz，通过运动规划得到的可行动作集合为Afz，对每个a∈Aaz，提取特征量σz,a，按滑动平均法将动作可行概率Pa|σz,a更新为 其中，N0是滑动平均的周期，近似看作利用近期N个样本进行概率估计。

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