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龙图腾网获悉中信科智联科技有限公司申请的专利一种轨迹预测方法、装置及车联网设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116189475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211664501.0，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种轨迹预测方法、装置及车联网设备是由岳士圣;王世良设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹预测方法、装置及车联网设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种轨迹预测方法、装置及车联网设备。方法应用于主车，所述方法包括：获取车身坐标系下的n个历史轨迹点集；其中，一个所述历史轨迹点集由一个远车的历史轨迹获得；对n个所述历史轨迹点集进行筛选，得到m个目标历史轨迹点集；其中，1≤m≤n，且m和n为正整数；将m个所述目标历史轨迹点集中的每个历史轨迹点映射至所述主车的行驶方向上，得到映射坐标点集；根据所述映射坐标点集，形成所述主车的预测轨迹。本发明的方案能够避免由于样本数据单一或不够精确时带来的预测误差的问题，保证了轨迹预测的精确度。

本发明授权一种轨迹预测方法、装置及车联网设备在权利要求书中公布了：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，应用于主车，所述方法包括： 获取车身坐标系下的n个历史轨迹点集；其中，一个所述历史轨迹点集由一个远车的历史轨迹获得； 对n个所述历史轨迹点集进行筛选，得到m个目标历史轨迹点集；其中，1≤m≤n，且m和n为正整数； 将m个所述目标历史轨迹点集中的每个历史轨迹点映射至所述主车的行驶方向上，得到映射坐标点集； 根据所述映射坐标点集，形成所述主车的预测轨迹； 其中，所述对n个所述历史轨迹点集进行筛选，得到m个目标历史轨迹点集，包括： 从n个所述历史轨迹点集中，筛选得到满足第一筛选规则的t个第一历史轨迹点集；1≤t≤n，t为正整数； 基于优先级筛选规则，从t个所述第一历史轨迹点集中得到优先级最高的m个目标历史轨迹点集：其中，所述优先级筛选规则是由每个所述第一历史轨迹点集对应的历史轨迹与所述主车的行驶方向之间的最小倾斜角确定的，所述最小倾斜角为：距离主车最近的历史轨迹点的倾斜角； 其中，所述第一筛选规则包括： 在以所述主车的当前位置为坐标原点的车身坐标系下，所述历史轨迹点集对应的历史轨迹中的第一个轨迹点的横坐标小于所述主车当前位置的横坐标； 目标轨迹点与所述远车当前位置的折线距离大于预设距离阈值；其中，所述目标轨迹点为每个所述历史轨迹点集中与所述主车距离最小的轨迹点； 所述最小倾斜角的绝对值小于预设倾斜角阈值； 在以所述主车的当前位置为坐标原点的车身坐标系下，所述主车与所述历史轨迹点集对应的历史轨迹的横向偏移的绝对值小于预设偏移阈值；其中，所述横向偏移为所述最小倾斜角对应的直线与所述主车之间的距离； 其中，所述将m个所述目标历史轨迹点集中的每个历史轨迹点映射至所述主车的行驶方向上，得到映射坐标点集，包括： 基于预设映射规则，将m个所述目标历史轨迹点集中的每个历史轨迹点映射至所述主车的行驶方向上，得到映射坐标点集； 所述预设映射规则包括： 在第i个历史轨迹点对应的倾斜角θi的取值范围为0，π且d0，或者，θi的取值范围为π，2π且d＜0的情况下，所述第i个历史轨迹点对应的映射坐标点为P1xmapping_1，ymapping_1，其中： ymapping_1＝ki*xmapping_1+bi； 在所述第i个历史轨迹点对应的倾斜角θi的取值范围为0，π且d＜0，或者，θi的取值范围为π，2π且d＞0的情况下，所述第i个历史轨迹点对应的映射坐标点为P2xmapping_2，ymapping_2，其中： ymapping_2＝ki*xmapping_2+bi； 其中，第i个历史轨迹点为每个所述目标历史轨迹点集中的任意一个历史轨迹点，i≥1且i为正整数；xi，yi为所述第i个历史轨迹点的坐标；d为所述横向偏移；B＝2*ki*bi-2*xi-2*ki*yi；C＝xi 2+bi 2-2*bi*yi+yi 2-d2；θi为所述第i个历史轨迹点对应的倾斜角；ki为第一直线在第i个历史轨迹点处的法线对应的斜率，第一直线为所述第i个历史轨迹点与第i+1个历史轨迹点所在的直线，所述第i+1个历史轨迹点与所述第i个历史轨迹点位于同一条历史轨迹中，且所述第i+1个历史轨迹点与所述第i个历史轨迹点相邻；bi为所述法线所在直线在车身坐标系下的纵向截距，所述车身坐标系以所述主车的当前位置为坐标原点。

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