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龙图腾网获悉北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种面向井下巷道的无轨胶轮车无人驾驶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116080679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211532418.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种面向井下巷道的无轨胶轮车无人驾驶方法是由夏启;侯国鹏;李淼;段星集;张旭设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向井下巷道的无轨胶轮车无人驾驶方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种面向井下巷道的无轨胶轮车无人驾驶方法，方法包括：前期准确，确定任务，巷道感知；通过状态决策层接收所感知检测到的信息，根据所检测到的信息，判定行驶状态；控制决策层根据所判定的行驶状态，选择对应的控制决策；跟踪控制层根据所选择的控制决策选择对应的跟踪控制方式。该方法能够适应井下特殊环境状况，感知结果进行不同状态决策判断与控制执行切换，保证控制精度的同时，灵活处理会车、绕障、停障等多种动态场景，减小人工干预次数，提高无人驾驶运行效率，降低系统成本。

本发明授权一种面向井下巷道的无轨胶轮车无人驾驶方法在权利要求书中公布了：1.一种面向井下巷道的无轨胶轮车无人驾驶方法，其特征在于，其包括如下步骤： S1，前期准备：在巷道内的岔道口处设置标识牌，所述标识牌上带有能够被传感器识别的用于区别不同岔道的特征信息和其对应的曲率信息； 在大曲率弯道处放置曲率标识牌，所述大曲率弯道为曲率超出传感器所能够识别的曲率范围的弯道； 在路径终点处放置任务结束标识牌； 车端安装用于感知巷道内信息的传感器； S2，确定任务：根据井下实际任务需求，确定整体行驶路径；根据所确定的整体行驶路径，确定行驶路径所途径的每一个岔道口需要识别的标识牌上的特征信息； S3，巷道感知：实时感知巷道边界信息，并进行二次拟合，将边界异常状态发送给状态决策层进行状态决策； 实时感知并输出障碍物信息至状态决策层进行状态决策； 实时感知并输出检测的曲率标识牌信息至决状态决策层进行状态决策； 惯导将坡道信息输出至跟踪控制层进行跟踪控制； S4，状态决策：根据所获得的感知信息，进行行驶状态决策； 状态决策过程中，通过巷道感知的输出结果判断不同行驶状态，将所判断的行驶状态输出至控制决策层进行控制决策； S5，控制决策，控制决策层根据状态决策层的不同行驶状态对边界信息作不同处理，并将最终的边界信息下发给跟踪控制层； S6，跟踪控制，根据所接到的坡道信息和边界信息，选择对应的控制方式；其中，所述坡道信息用于纵向控制，纵向基于模糊标定表输出油门制动踏板开度，并加入坡道补充量；所述边界信息用于横向控制，包括双侧控制、单侧控制、中心控制以及停车控制； S7，任务结束，红外相机识别到任务结束标识牌，减速停车并且转角清零，结束；和或，停车控制超过给定时间，发送无法继续通行信息至控制中心，请求人工接管，当前自动驾驶任务结束； 否则，根据传感器的实时感知信息，保持S3-S6步中的状态切换控制。

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