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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利点云质量检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115311201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210767111.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权点云质量检测方法、装置、设备及存储介质是由杜杭肯;陈连胜;李秦;韩旭设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云质量检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种点云质量检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取驾驶场景对应的点云数据和图像，并提取点云数据中的各维度属性信息；利用预置标定参数，将点云数据投影到图像上，并根据各维度属性信息，分别对投影后的图像进行点云染色，对应得到多个点云染色图像；根据各点云染色图像，利用预置深度学习模型，对点云对应的各项质量指标执行多标签分类，得到对点云的质量检测结果。本发明实现了对点云质量的实时监测。

本发明授权点云质量检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云质量检测方法，其特征在于，所述点云质量检测方法包括： 获取驾驶场景对应的点云数据和图像，并提取所述点云数据中的各维度属性信息； 利用预置标定参数，将所述点云数据投影到所述图像上，并根据各维度属性信息，分别对投影后的图像进行点云染色，对应得到多个点云染色图像； 根据各所述点云染色图像，利用预置深度学习模型，对点云对应的各项质量指标执行多标签分类，得到对点云的质量检测结果； 所述根据各维度属性信息，分别对投影后的图像进行点云染色，对应得到多个点云染色图像包括：提取各维度属性信息中点云的空间位置信息和深度信息；根据所述空间位置信息，对投影后的图像进行二值化的点云染色，得到对应的点云背景图像；根据所述深度信息，对投影后的图像进行彩色的点云染色，得到对应的多个点云深度图像；根据所述点云背景图像和各所述点云深度图像，得到点云染色图像； 所述点云深度图像包括第一点云深度图像、第二点云深度图像和第三点云深度图像，所述根据所述深度信息，对投影后的图像进行彩色的点云染色，得到对应的多个点云深度图像包括：确定所述深度信息中各个点云所在激光雷达线束的标识数值，并按照各所述标识数值对应的色值，对投影后的图像中对应的点云进行染色，得到第一点云深度图像；确定所述深度信息中各个点云的反射强度数值，并按照各所述反射强度数值对应的色值，对投影后的图像中对应的点云进行染色，得到第二点云深度图像；确定所述深度信息中点云与相机光心之间的相对距离，并按照各所述相对距离对应的色值，对投影后的图像中对应的点云进行染色，得到第三点云深度图像。

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