罗克韦尔自动化技术公司乔纳森·D·霍夫曼获国家专利权
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龙图腾网获悉罗克韦尔自动化技术公司申请的专利用于可行运动命令的轨迹成形的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115580176B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210655332.8，技术领域涉及：H02P6/08；该发明授权用于可行运动命令的轨迹成形的系统和方法是由乔纳森·D·霍夫曼;布里安·法斯特;罗伯特·J·米克洛绍维奇设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于可行运动命令的轨迹成形的系统和方法在说明书摘要公布了：公开了用于可行运动命令的轨迹成形的系统和方法。用于对运动命令的轨迹进行成形以减小负载对电动机性能的影响的系统和方法实时地动态地修改运动描绘以将运动描绘中的参考信号限制于可行命令。负载观测器确定估计的干扰加速度。估计的干扰加速度包括受控负载的动力学特性，并且被用来修改加速度参考的最大和最小限制。加速度限制进而被用来确定速度限制。运动描绘以及经修改的加速度和速度限制被提供给状态滤波器，状态滤波器确定新的运动描绘以供电动机驱动器使用以控制电动机的操作以及控制连接到电动机的负载。
本发明授权用于可行运动命令的轨迹成形的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于对用于电动机的运动命令进行成形的系统，所述系统包括： 输入端，所述输入端被配置成接收位置反馈信号，其中，所述位置反馈信号对应于所述电动机的角位置； 存储器，所述存储器被配置成存储多个指令；以及 处理器，所述处理器与所述存储器通信并且被配置成执行所述多个指令以： 对所述位置反馈信号进行采样并且确定干扰加速度的估计值， 响应于所述干扰加速度的估计值而实时地动态地修改加速度限制， 从运动控制器接收用于所述电动机的运动命令， 根据所述运动命令和经修改的加速度限制来确定经修改的运动命令，以及 将所述经修改的运动命令作为输入提供给控制模块，其中，所述控制模块被配置成控制所述电动机， 其中，所述处理器还被配置成通过如下方式动态地修改所述加速度限制： 从所述存储器读取初始加速度限制值，以及 将所述干扰加速度的估计值与所述初始加速度限制值相加。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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