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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利代价地图生成方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210589410.9，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权代价地图生成方法、装置、计算机设备和存储介质是由黄寅设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本代价地图生成方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种代价地图生成方法、装置、存储介质和计算机程序产品。方法应用于机器人，机器人上安装有至少两个传感器，方法包括：将机器人的当前位置和至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点云数据投影至对应的当前帧栅格图中，以更新当前帧栅格图中每一栅格的栅格状态；根据每一当前帧栅格图中每一栅格的栅格状态以及预设遗忘处理算法，确定每一传感器对应的当前代价地图；根据每一传感器对应的当前代价地图，确定输出代价地图。通过使用遗忘曲线来处理机器人在传感器盲区的栅格状态，进而得到机器人的输出代价地图，借鉴人类的艾宾浩斯遗忘曲线生成代价地图，使得机器人以更符合人类感知的方式处理感知盲区的问题，增加了机器人的感知区域。

本发明授权代价地图生成方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种代价地图生成方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人上安装有至少两个传感器，所述方法包括： 将所述机器人的当前位置和所述至少两个传感器中每一传感器获取的当前帧点云数据投影至对应的当前帧栅格图中，以更新所述当前帧栅格图中每一栅格的栅格状态；所述栅格状态包括占有、空闲和未知； 若所述当前帧栅格图中的栅格状态为占有，则将当前代价地图中对应的栅格的代价值设置为1，若所述当前帧栅格图中的栅格状态为空闲，则将所述当前代价地图中对应的栅格的代价值设置为0； 若所述当前帧栅格图中的栅格状态为未知，则确定所述栅格状态为未知的栅格在上一代价地图中对应的目标栅格，所述上一代价地图为基于所述传感器获取的上一帧点云数据投影至对应的上一帧栅格图所输出的代价地图； 获取所述目标栅格在所述上一代价地图中的目标代价值，根据预设遗忘处理算法和所述目标代价值，确定所述栅格状态为未知的栅格在所述传感器对应的当前代价地图中的代价值； 对所述输出的代价地图中的任一栅格，确定所述任一栅格在每一传感器对应的当前代价地图中的每一代价值； 将每一代价值中的最大值，作为所述输出的代价地图中的任一栅格对应的栅格值。

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