中山大学·深圳;中山大学李图南获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学·深圳;中山大学申请的专利一种可消除干扰物体影响的位姿确定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114708176B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210329265.0，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权一种可消除干扰物体影响的位姿确定方法及装置是由李图南;詹昭焕;谭光设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种可消除干扰物体影响的位姿确定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可消除干扰物体影响的位姿确定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取查询图像后，在预设的图像库中查找若干张与所述查询图像对应的参考图像；将所述查询图像与每一张所述参考图像组成图像集合，并分别对每个所述图像集合内的图像进行消除干扰物处理，得到每个所述图像集合对应的相对位姿；结合若干个所述相对位姿确定目标位姿。本发明可以在筛选查询图像对应的参考图像后，可以分别识别与筛选查询图像和参照图像中的干扰物，从而消除图像中的干扰物，降低干扰物对定位的影响，以提高定位的准确率。
本发明授权一种可消除干扰物体影响的位姿确定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种可消除干扰物体影响的位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取查询图像后，在预设的图像库中查找若干张与所述查询图像对应的参考图像； 将所述查询图像与每一张所述参考图像组成图像集合，并分别对每个所述图像集合内的图像进行消除干扰物处理，得到每个所述图像集合对应的相对位姿，其中，所述消除干扰物处理是消除图像集合内的图像的干扰物的处理； 结合若干个所述相对位姿确定目标位姿； 所述分别对每个所述图像集合内的图像进行消除干扰物处理，得到每个所述图像集合对应的相对位姿，包括： 对所述图像集合内的图像分别进行语义分割和偏置转换，得到融合图像，所述融合图像包括所述查询图像对应的融合查询图像，以及所述参考图像对应的融合参考图像； 利用注意力机制从所述融合图像里提取注意力特征，所述注意力特征包括查询特征图像和参考特征图像； 关联所述查询特征图像和所述参考特征图像得到相对位姿。
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