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龙图腾网获悉苏州轻棹科技有限公司申请的专利一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114684146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210295993.4，技术领域涉及：B60W40/00；该发明授权一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法是由张杨宇;李栋;刘志超;李世军;骆振兴设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法，所述方法包括：在时刻t，获取车辆的驾驶状态；并按预设的指定长度k获取从时刻t‑k‑1到时刻t的三组转角采样数据序列；基于驾驶状态确认方向盘零偏在线辨识的执行条件是否已满足；若确认已满足，则对方向盘转角零偏迭代函数进行确定；并基于驾驶状态选择对应的两个序列进行方向盘延迟周期估算处理；并基于驾驶状态将对应的两个序列和方向盘延迟周期代入方向盘转角零偏迭代函数进行迭代处理得到时刻t的方向盘转角零偏量；并在方向盘转角零偏量超过阈值时进行预警处理。通过本发明，可对车辆方向盘零偏进行实时监控，提高车辆安全驾驶保障。

本发明授权一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法，其特征在于，所述方法包括： 在时刻t，获取车辆的驾驶状态；并按预设的指定长度k获取从时刻t-k-1到时刻t的三组转角采样数据序列；所述驾驶状态包括自动驾驶状态和手动驾驶状态；所述三组转角采样数据序列包括车辆位姿估算转角序列δp、方向盘控制转角序列δc和方向盘控制反馈转角序列δs； 基于所述驾驶状态确认方向盘零偏在线辨识的执行条件是否已满足； 若确认方向盘零偏在线辨识的执行条件已满足，则对方向盘转角零偏迭代函数进行确定； 并基于所述驾驶状态从所述三组转角采样数据序列中选择对应的两个序列，进行方向盘延迟周期估算处理生成对应的方向盘延迟周期； 并基于所述驾驶状态从所述三组转角采样数据序列中选择对应的两个序列，并将对应的两个序列和对应的所述方向盘延迟周期代入所述方向盘转角零偏迭代函数进行迭代处理，得到时刻t的方向盘转角零偏量； 并在所述方向盘转角零偏量超过预设的零偏量阈值时进行预警处理； 其中，所述车辆位姿估算转角序列δp为δp,1…δp,i…δp,k，所述方向盘控制转角序列δc为δc,1…δc,i…δc,k，所述方向盘控制反馈转角序列δs为δs,1…δs,i…δs,k，1≤i≤k；所述车辆位姿估算转角序列δp中的δp,i为前轮转向角，δp,i＝arctanρi×L，ρi为从车辆底盘模块获得的实时道路曲率，L为车辆轴距； 所述对方向盘转角零偏迭代函数进行确定，具体包括： 确定所述方向盘转角零偏迭代函数为 其中，为与所述三组转角采样数据序列的排序索引i对应时刻的方向盘转角零偏量迭代结果，δ0 *为预设的方向盘转角零偏量初始值，α为迭代权重参数其取值范围为0-1之间，zj-1为迭代变量因子； 所述基于所述驾驶状态从所述三组转角采样数据序列中选择对应的两个序列，并将对应的两个序列和对应的所述方向盘延迟周期代入所述方向盘转角零偏迭代函数进行迭代处理，得到时刻t的方向盘转角零偏量，具体包括： 当所述驾驶状态为自动驾驶状态时，从所述三组转角采样数据序列中选择所述车辆位姿估算转角序列δp和所述方向盘控制转角序列δc作为对应的两个序列；并根据对应的所述方向盘延迟周期d1确定对应的迭代变量因子表达式为并基于当前确定的迭代变量因子表达式，将所述车辆位姿估算转角序列δpδp,1…δp,i…δp,k和所述方向盘控制转角序列δcδc,1…δc,i…δc,k代入所述方向盘转角零偏迭代函数，对i＝k时的方向盘转角零偏量进行运算得到并将当前迭代结果作为时刻t的所述方向盘转角零偏量； 当所述驾驶状态为手动驾驶状态时，从所述三组转角采样数据序列中选择所述车辆位姿估算转角序列δp和所述方向盘控制反馈转角序列δs作为对应的两个序列；并根据对应的所述方向盘延迟周期d2对应的迭代变量因子表达式为并基于当前确定的迭代变量因子表达式，将所述车辆位姿估算转角序列δpδp,1…δp,i…δp,k和所述方向盘控制反馈转角序列δsδs,1…δs,i…δs,k代入所述方向盘转角零偏迭代函数，对i＝k时的方向盘转角零偏量进行运算得到并将当前迭代结果作为时刻t的所述方向盘转角零偏量。

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